[发明专利]一种路径偏差小的机械手实时运动方法、计算机可读存储介质及智能机械手系统

权利要求书

1.一种路径偏差小的机械手实时运动方法，包括：

步骤S1.规划所述机械手从初始位置运动到目标位置的初始运动路径；

其特征是，还包括：

步骤S2.预估所述机械手按照所述初始运动路径运动分别达到多个预设程度时，所述机械手所处的各个中途点；

步骤S3.对各个所述中途点，规划所述机械手从中途点运动到所述目标位置的剩余运动路径，选取步长数量最少的剩余运动路径所对应的中途点；

步骤S4.先令所述机械手从所述初始位置按照所述初始运动路径运动到所选取的中途点，再令所述机械手从所选取的中途点按照其所对应的剩余运动路径往所述目标位置运动。

2.根据权利要求1所述的机械手实时运动方法，其特征是，所述步骤S2～S4执行两次以上，从第二次执行所述步骤S2～S4开始，以上次执行所述步骤S3时所选取的中途点作为本次执行所述步骤S2～S4的初始位置，以该中途点所对应的剩余运动路径作为本次执行所述步骤S2～S4的初始运动路径。

3.根据权利要求2所述的机械手实时运动方法，其特征是，在所述步骤S3中，若步长数量最少的剩余运动路径有两条以上，则在步长数量最少的各条剩余运动路径当中选取路径最短者所对应的中途点。

4.根据权利要求2所述的机械手实时运动方法，其特征是，在所述步骤S2中，所述预设程度有三个，这三个预设程度分别是所述机械手运动达到所述初始运动路径的一半、所述初始运动路径的一半加一个步长和所述初始运动路径的一半减一个步长。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的方法中的步骤。

6.一种智能机械手系统，包括机械手和控制装置，所述控制装置电连接所述机械手，所述控制装置包括相互连接的计算机可读存储介质和处理器，其特征是，所述计算机可读存储介质如权利要求5所述，。

7.根据权利要求6所述的智能机械手系统，其特征是，包括位置检测装置，在所述步骤S4中，利用所述位置检测装置检测所述机械手是否运动到所选取的中途点：

若所述机械手运动到了所选取的中途点，则直接令所述机械手从所选取的中途点按照其所对应的剩余运动路径往所述目标位置运动；

若所述机械手没有运动到所选取的中途点，则先规划所述机械手从当前位置运动到所选取的中途点的修正路径，再令所述机械手从当前位置按照所述修正路径运动到所选取的中途点，然后令所述机械手从所选取的中途点按照其所对应的剩余运动路径往所述目标位置运动。

8.根据权利要求7所述的智能机械手系统，其特征是，所述位置检测装置是不跟随所述机械手运动的视觉相机。

9.根据权利要求6所述的智能机械手系统，其特征是，所述机械手包括至少两个关节；在所述步骤S1中，令所述至少两个关节分别运动从而拟合出多个步长以形成所述初始运动路径；在所述步骤S3中，令所述至少两个关节分别运动从而拟合出多个步长以形成所述剩余运动路径。

10.根据权利要求9所述的智能机械手系统，其特征是，所述至少两个关节所作的运动为圆周运动或直线运动。