[发明专利]轨道车辆的电子机械制动系统的冗余控制方法

权利要求书

1.一种轨道车辆的电子机械制动系统的冗余控制方法，其特征在于，所述电子机械制动系统包括电子机械制动控制单元中互为备机的第一控制模块和第二控制模块的作业协同控制，多个电机控制单元中每个电机控制单元的互为备机的第一电机控制模块和第二电机控制模块的作业协同控制，所述冗余控制方法包括：

所述第一控制模块和所述第二控制模块分别接收制动指令，并获取对方的第一状态码，所述第一控制模块或者所述第二控制模块根据对方的第一状态码、所述制动指令和本车的轴速信息、本车的载荷信息计算本车的制动力，并根据本车中基础制动单元的数量，进行制动力分配，并生成具有分配后的制动力信息的第一制动力模式信号、第二制动力模式信号和第三制动力模式信号，并同时发送给所述第一电机控制模块和所述第二电机控制模块；

所述第一电机控制模块或者所述第二电机控制模块获取对方的第二状态码，所述第一电机控制模块或者所述第二电机控制模块根据对方的第二状态码和所述第一制动力模式信号或者和所述第二制动力模式信号或者和所述第三制动力模式信号进行电机驱动控制；

互为备机的第一控制模块和第二控制模块中的所述第一控制模块或者所述第二控制模块获取对应的每个基础制动单元的实际制动力，并将所述实际制动力与分配后的制动力信息进行比较，当第一数量个基础制动单元的所述实际制动力小于分配后的制动力信息时，所述第一控制模块或者所述第二控制模块将所述第一数量个基础制动单元的实际制动力与分配后的制动力信息的差值在第二数量个基础制动单元之间进行重新分配；其中，所述第一数量与第二数量之和为第一控制单元和第二控制单元对应的基础制动单元的总数量；

所述第一控制模块和所述第二控制模块分别接收制动指令，并获取对方的第一状态码，所述第一控制模块或者所述第二控制模块根据对方的第一状态码、所述制动指令和本车的轴速信息、本车的载荷信息计算本车的制动力，并根据本车中基础制动单元的数量，进行制动力分配，并生成具有分配后的制动力信息的第一制动力模式信号、第二制动力模式信号和第三制动力模式信号，并同时发送给所述第一电机控制模块和所述第二电机控制模块具体包括：

所述第一控制模块和所述第二控制模块接收车辆网络和/或车辆硬线发送的制动指令；所述制动指令包括第一ID或者第二ID，所述第一ID表示常规制动，所述第二ID表示紧急制动；

当所述制动指令包括第一ID时，所述第一控制模块根据所述制动指令、本车的轴速信息和本车的载荷信息计算本车的制动力，并将自身的第一状态码发送给所述第二控制模块，所述第二控制模块确定所述第一控制模块的第一状态码正常时，所述第二控制模块不计算本车的制动力；

当所述制动指令包括第一ID时，所述第一控制模块根据所述制动指令、本车的轴速信息和本车的载荷信息计算本车的制动力，并将自身的第一状态码发送给所述第二控制模块，所述第二控制模块确定所述第一控制模块的第一状态码异常时，所述第二控制模块根据所述制动指令、本车的轴速信息和本车的载荷信息计算本车的制动力；

当所述制动指令包括第二ID时，所述第二控制模块根据所述制动指令、本车的轴速信息和本车的载荷信息计算本车的制动力，并将自身的第一状态码发送给所述第一控制模块，所述第一控制模块确定所述第二控制模块的第一状态码正常时，所述第一控制模块不计算本车的制动力；

当所述制动指令包括第二ID时，所述第二控制模块根据所述制动指令、本车的轴速信息和本车的载荷信息计算本车的制动力，并将自身的第一状态码发送给所述第一控制模块，所述第一控制模块确定所述第二控制模块的第一状态码异常时，所述第一控制模块根据所述制动指令、本车的轴速信息和本车的载荷信息计算本车的制动力；

所述第一控制模块或者所述第二控制模块根据本车中基础制动单元的数量，为每个电机控制单元中互为备机的所述第一电机控制模块和所述第二电机控制模块计算并分配制动力；

所述第一控制模块或者所述第二控制模块将分配后的制动力信息生成不同型式的第一制动力模式信号、第二制动力模式信号和第三制动力模式信号，并将所述第一制动力模式信号、第二制动力模式信号和第三制动力模式信号通过相应信道发送给第一电机控制模块和第二电机控制模块；所述第一制动力模式信号、第二制动力模式信号和第三制动力模式信号依次为网络信号、模拟量信号、数字量信号。