[发明专利]一种移动物体之间的三维匹配设备及方法有效
| 申请号： | 202011105318.8 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112304250B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 左忠斌;左达宇 | 申请（专利权）人： | 天目爱视（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/25 | 分类号： | G01B11/25 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100102 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 移动 物体 之间 三维 匹配 设备 方法 | ||
1.一种实现运动物体之间3D匹配的装置，其特征在于：包括目标物3D信息采集装置和第一处理器；
目标物3D信息采集装置用于在待匹配物体运动时，不断对待匹配物体进行扫描，在多个时刻分别获得多张能够合成三维模型的图像；
第一处理器，用于将至少两个待匹配物体在同一时刻的三维模型进行匹配；
3D信息采集装置包括图像采集装置、旋转装置；
其中图像采集装置与旋转装置连接，由旋转装置带动其旋转；
图像采集装置在相邻的两个采集位置的光轴的夹角α满足如下条件：
其中，R为旋转中心到目标物表面的距离，T为采集时物距与像距的和，d为图像采集装置的感光元件的长度或宽度，F为图像采集装置的镜头焦距，u为经验系数。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：第一处理器还用于合成待匹配物体三维模型。
3.如权利要求1所述的装置，其特征在于：还包括第二处理器，位于目标物3D信息采集装置，用于合成与其相对的待匹配物体的三维模型。
4.如权利要求1所述的装置，其特征在于：目标物3D信息采集装置在任意时刻采集待匹配物体的上述图像时，均将图像打上时间戳。
5.如权利要求1所述的装置，其特征在于：u0.498，或u0.411，或u0.359，或u0.281，或u0.169，或u0.041，或u0.028。
6.如权利要求1所述的装置，其特征在于：图像采集装置的光学采集口均背向旋转轴方向。
7.如权利要求1所述的装置，其特征在于：目标物3D信息采集装置设置于待匹配物体上。
8.如权利要求1所述的装置，其特征在于：目标物3D信息采集装置与待匹配物体分离设置。
9.如权利要求1所述的装置，其特征在于：匹配完成后，第一处理器将匹配结果输出至显示装置、打印装置、和/或动作执行装置。
10.一种实现运动物体之间3D匹配的方法，其特征在于：包括目标物3D信息采集装置和第一处理器；
目标物3D信息采集装置用于在待匹配物体运动时，不断对待匹配物体进行扫描，在多个时刻分别获得多张能够合成三维模型的图像；
第一处理器，用于将至少两个待匹配物体在同一时刻的三维模型进行匹配；
3D信息采集装置包括图像采集装置、旋转装置；
其中图像采集装置与旋转装置连接，由旋转装置带动其旋转；
图像采集装置在相邻的两个采集位置的光轴的夹角α满足如下条件：
其中，R为旋转中心到目标物表面的距离，T为采集时物距与像距的和，d为图像采集装置的感光元件的长度或宽度，F为图像采集装置的镜头焦距，u为经验系数。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于：第一处理器还用于合成待匹配物体三维模型。
12.如权利要求10所述的方法，其特征在于：还包括第二处理器，位于目标物3D信息采集装置，用于合成与其相对的待匹配物体的三维模型。
13.如权利要求10所述的方法，其特征在于：目标物3D信息采集装置在任意时刻采集待匹配物体的上述图像时，均将图像打上时间戳。
14.如权利要求10所述的方法，其特征在于：u0.498，或u0.411，或u0.359，或u0.281，或u0.169，或u0.041，或u0.028。
15.如权利要求10所述的方法，其特征在于：图像采集装置的光学采集口均背向旋转轴方向。
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