[发明专利]一种移动物体之间的三维匹配设备及方法有效
申请号: | 202011105318.8 | 申请日: | 2020-10-15 |
公开(公告)号: | CN112304250B | 公开(公告)日: | 2022-09-16 |
发明(设计)人: | 左忠斌;左达宇 | 申请(专利权)人: | 天目爱视(北京)科技有限公司 |
主分类号: | G01B11/25 | 分类号: | G01B11/25 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 100102 北京市海淀*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 移动 物体 之间 三维 匹配 设备 方法 | ||
1.一种实现运动物体之间3D匹配的装置,其特征在于:包括目标物3D信息采集装置和第一处理器;
目标物3D信息采集装置用于在待匹配物体运动时,不断对待匹配物体进行扫描,在多个时刻分别获得多张能够合成三维模型的图像;
第一处理器,用于将至少两个待匹配物体在同一时刻的三维模型进行匹配;
3D信息采集装置包括图像采集装置、旋转装置;
其中图像采集装置与旋转装置连接,由旋转装置带动其旋转;
图像采集装置在相邻的两个采集位置的光轴的夹角α满足如下条件:
其中,R为旋转中心到目标物表面的距离,T为采集时物距与像距的和,d为图像采集装置的感光元件的长度或宽度,F为图像采集装置的镜头焦距,u为经验系数。
2.如权利要求1所述的装置,其特征在于:第一处理器还用于合成待匹配物体三维模型。
3.如权利要求1所述的装置,其特征在于:还包括第二处理器,位于目标物3D信息采集装置,用于合成与其相对的待匹配物体的三维模型。
4.如权利要求1所述的装置,其特征在于:目标物3D信息采集装置在任意时刻采集待匹配物体的上述图像时,均将图像打上时间戳。
5.如权利要求1所述的装置,其特征在于:u0.498,或u0.411,或u0.359,或u0.281,或u0.169,或u0.041,或u0.028。
6.如权利要求1所述的装置,其特征在于:图像采集装置的光学采集口均背向旋转轴方向。
7.如权利要求1所述的装置,其特征在于:目标物3D信息采集装置设置于待匹配物体上。
8.如权利要求1所述的装置,其特征在于:目标物3D信息采集装置与待匹配物体分离设置。
9.如权利要求1所述的装置,其特征在于:匹配完成后,第一处理器将匹配结果输出至显示装置、打印装置、和/或动作执行装置。
10.一种实现运动物体之间3D匹配的方法,其特征在于:包括目标物3D信息采集装置和第一处理器;
目标物3D信息采集装置用于在待匹配物体运动时,不断对待匹配物体进行扫描,在多个时刻分别获得多张能够合成三维模型的图像;
第一处理器,用于将至少两个待匹配物体在同一时刻的三维模型进行匹配;
3D信息采集装置包括图像采集装置、旋转装置;
其中图像采集装置与旋转装置连接,由旋转装置带动其旋转;
图像采集装置在相邻的两个采集位置的光轴的夹角α满足如下条件:
其中,R为旋转中心到目标物表面的距离,T为采集时物距与像距的和,d为图像采集装置的感光元件的长度或宽度,F为图像采集装置的镜头焦距,u为经验系数。
11.如权利要求10所述的方法,其特征在于:第一处理器还用于合成待匹配物体三维模型。
12.如权利要求10所述的方法,其特征在于:还包括第二处理器,位于目标物3D信息采集装置,用于合成与其相对的待匹配物体的三维模型。
13.如权利要求10所述的方法,其特征在于:目标物3D信息采集装置在任意时刻采集待匹配物体的上述图像时,均将图像打上时间戳。
14.如权利要求10所述的方法,其特征在于:u0.498,或u0.411,或u0.359,或u0.281,或u0.169,或u0.041,或u0.028。
15.如权利要求10所述的方法,其特征在于:图像采集装置的光学采集口均背向旋转轴方向。
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