[发明专利]一种基于手持设备的多位置组合式3D采集系统及方法有效
| 申请号： | 202011105994.5 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112254677B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 左忠斌;左达宇 | 申请（专利权）人： | 天目爱视（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01C11/00;G01S17/894 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100102 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 手持 设备 位置 组合式 采集 系统 方法 | ||
1.一种基于手持设备的多位置组合式3D采集系统，其特征在于：包括多个手持3D采集设备，
在所述多个手持3D采集设备中，每个手持3D采集设备在目标物上的采集范围都至少分别与其他两个手持3D采集设备在目标物上的采集范围有重叠；
所述手持3D采集设备包括图像采集装置、旋转装置和手持部；其中图像采集装置的采集方向为背离旋转中心方向；
图像采集装置在相邻的两个采集位置的光轴的夹角α满足如下条件：
其中，R为旋转中心到目标物表面的距离，T为采集时物距与像距的和，d为图像采集装置的感光元件的长度或宽度，F为图像采集装置的镜头焦距，u为经验系数。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述多个手持3D采集设备包括第一类手持3D采集设备和第二类手持3D采集设备。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于：第一类手持3D采集设备采集范围之和能够覆盖目标物，第二类手持3D采集设备采集范围之和能够覆盖目标物的特定区域。
4.如权利要求2所述的系统，其特征在于：所述多个手持3D采集设备包括第一类手持3D采集设备和第二类手持3D采集设备，第一类手持3D采集设备采集范围之和大于第二类手持3D采集设备采集范围之和。
5.如权利要求3所述的系统，其特征在于：对于目标物的特定区域，采用第一类手持3D采集设备和第二类手持3D采集设备共同扫描采集。
6.如权利要求3或5所述的系统，其特征在于：上述特定区域为用户指定区域。
7.如权利要求3或5所述的系统，其特征在于：上述特定区域为前次合成失败区域。
8.如权利要求3或5所述的系统，其特征在于：上述特定区域为轮廓凹凸变化度大于预设阈值的区域。
9.如权利要求1所述的系统，其特征在于：u0.498。
10.如权利要求1所述的系统，其特征在于：u0.411。
11.如权利要求1所述的系统，其特征在于：u0.359。
12.如权利要求1所述的系统，其特征在于：u0.281。
13.如权利要求1所述的系统，其特征在于：u0.169。
14.如权利要求1所述的系统，其特征在于：u0.041。
15.如权利要求1所述的系统，其特征在于：u0.028。
16.一种3D合成或识别装置，其特征在于：包括上述权利要求1-15任一所述的系统。
17.一种物体制造或展示装置，其特征在于：包括上述权利要求1-15任一所述的系统。
18.一种基于手持设备的多位置组合式3D采集方法，其特征在于：包括多个手持3D采集设备，
在所述多个手持3D采集设备中，每个手持3D采集设备在目标物上的采集范围都至少分别与其他两个手持3D采集设备在目标物上的采集范围有重叠；
所述手持3D采集设备包括图像采集装置、旋转装置和手持部；其中图像采集装置的采集方向为背离旋转中心方向；
图像采集装置在相邻的两个采集位置的光轴的夹角α满足如下条件：
其中，R为旋转中心到目标物表面的距离，T为采集时物距与像距的和，d为图像采集装置的感光元件的长度或宽度，F为图像采集装置的镜头焦距，u为经验系数。
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