[发明专利]一种实现姿态控制的综合测试系统

权利要求书

1.一种实现姿态控制的综合测试系统，其特征在于，包括上位机、工控机、交换机、运动控制器、六个伺服驱动器、六个伺服电机、六个伺服电动缸、平台、编码器、第一控制机柜、第二控制机柜和测试设备，

其中，

所述上位机用于接收运动控制器给出的力感指令或操作人员给出的运动控制指令，将力感指令或运动控制指令转化为系统能够执行的位姿控制指令，向运动控制器发送位姿控制指令，并储存整个测试过程中产生的数据；

所述运动控制器通过交换机接收上位机或工控机发来的位姿控制指令，实时进行位姿转换和解算，将位姿控制指令解析成每个伺服电机单独的运动数据，并通过CAN总线定时将运动数据传递给相应的伺服驱动器；

所述伺服驱动器接收运动控制器发来的每个伺服电机单独的运动数据，经过位置、速度和电流闭环处理后放大成功率信号，驱动相应的伺服电机转动，每个伺服电机通过转动控制相应的伺服电动缸的伸缩，六个伺服驱动器分别控制六个伺服电机，实现系统六个自由度的运动；

所述编码器实时反馈每个伺服电动缸的位移信号，实现六个伺服电机位置的闭环控制，使六只伺服电动缸达到所要求的位移量。

2.根据权利要求1所述的综合测试系统，其特征在于，所述交换机通过网线分别与上位机、工控机和运动控制器相连，所述伺服驱动器与运动控制器和伺服电机相连，所述伺服电机自带多圈绝对编码器，所述编码器与运动控制器相连，所述伺服电机与伺服电动缸相连，所述平台承载被测对象，通过上、下铰链与所述伺服电动缸相连。

3.根据权利要求1所述的综合测试系统，其特征在于，所述工控机用于控制平台转动。

4.根据权利要求1所述的综合测试系统，其特征在于，所述交换机对指令信息进行网络传输。

5.根据权利要求4所述的综合测试系统，其特征在于，所述伺服电动缸支撑平台，为系统提供动态载荷，系统运动时，承载部分加速度载荷和负载的一部分不平衡自重。

6.根据权利要求2所述的综合测试系统，其特征在于，所述平台分为第一平台和第二平台，所述第一平台作为承载平台，提供符合要求的台面及定位装置，以承载被测对象，所述第二平台与地面固结。

7.根据权利要求6所述的综合测试系统，其特征在于，被测对象通过电缆经由第一平台的通孔与测试设备相连。

8.根据权利要求1所述的综合测试系统，其特征在于，所述综合测试系统还包括供电模块，给系统提供能源供给，并通过供电线与工控机、交换机、运动控制器和伺服驱动器相连。

9.根据权利要求1所述的综合测试系统，其特征在于，

所述第一控制机柜为工控机和交换机提供安装载体；

所述第二控制机柜的为供电模块、运动控制器和伺服驱动器提供安装载体；

并且所述第一控制机柜和第二控制机柜底部均配备滑轮。