[发明专利]垃圾发电全自动给料控制方法和控制系统

权利要求书

1.垃圾发电全自动给料控制方法，其特征在于，包括如下步骤

步骤一：上位机系统在同一时间内获取垃圾存储池内的三维激光点云数据，并对获取的三维激光点云数据分类整理、三维建模和渲染成型，实现上位机系统对垃圾存储池内的垃圾状态和垃圾给料起重机实时监控；

步骤二：上位机系统对进入工作区域内的垃圾车进行识别，并同时实时获取垃圾存储池内垃圾当前状态数据，所述垃圾当前状态数据包括垃圾存储池上的每个卸料门处的垃圾高度、垃圾堆积时间、垃圾搅拌次数和每个卸料门与投料口的距离；

步骤三：上位机系统根据垃圾当前状态数据计算得到最佳卸料门，在最佳卸料门与识别成功的垃圾车之间建立引导路线，使所述垃圾车沿引导路线行至最佳卸料门处；

步骤四：上位机系统接收到卸料门发送的开启最佳卸料门请求，上位机系统判断垃圾存储池内的垃圾是否处于投料状态，若垃圾存储池未处于投料状态，上位机系统开启最佳卸料门，所述垃圾车进行卸料作业；若垃圾存储池处于投料状态，则上位机系统进行等待延时后，再次判断垃圾存储池内的垃圾是否处于投料状态；

步骤五：上位机系统接收到卸料门发送的关闭最佳卸料门请求，则上位机系统将最佳卸料门关闭；

步骤六：上位机系统实时获取垃圾存储池上投料口的投料状态判断投料口是否出现缺料，若出现缺料，则上位机系统进行投料智能调度，并对投料口进行补料作业；若未出现缺料，则上位机系统继续获取所述上料口的投料状态。

2.根据权利要求1所述的垃圾发电全自动给料控制方法，其特征在于：步骤一中，所述三维激光点云数据为设置在卸料门处的三维激光扫描器与垃圾存储池内的垃圾表面之间的坐标距离和设置在给料起重机上的三维激光扫描器与给料起重机运行机构之间的坐标距离；

所述分类整理为将三维激光点云数据按坐标进行分类整理。

3.根据权利要求1所述的垃圾发电全自动给料控制方法，其特征在于：步骤二中，所述上位机系统中预先存储有垃圾车的车辆识别信息，所述垃圾车的车辆识别信息为车牌号或驾驶员的人脸信息中的一种或两种；

步骤二中，垃圾堆积时间由卸料门此次打开时间减去上次卸料门关闭时间得到；

垃圾搅拌次数由垃圾存储池内的起重机抓斗动作次数减去起重机抓斗投料次数得到；

每个卸料门与投料口的距离通过测量得到且预先存储至上位机系统中；

每个卸料门处的垃圾高度的获取方法为

S1）：多个三维激光扫描器同一时间对每个卸料门处的垃圾进行扫描，多个三维激光扫描器输出不同坐标点的三维激光点云数据；

S2)：上位机系统对不同坐标点的三维激光点云数据按坐标进行分类整理，得到每个三维激光扫描器距离垃圾存储池中垃圾表面的高度数据,上位机系统中预先存储有每个三维激光扫描器在垃圾存储池中的安装高度，上位机系统计算得到每个卸料门处的垃圾高度H为。

4.根据权利要求1所述的垃圾发电全自动给料控制方法，其特征在于：步骤三中，所述最佳卸料门的确定方法为，上位机系统分别比较每个卸料门处的垃圾高度、垃圾堆积时间、垃圾搅拌次数和卸料门与投料口的距离；将垃圾高度最小、垃圾堆积时间最长、垃圾搅拌次数最多或卸料门与投料口距离最小的卸料门作为最佳卸料门；

步骤三中，引导路线的建立方法为，

在每个卸料门与垃圾车进入工作区域的入口处之间的通道上分别设置指引显示屏、指引路灯或语音提示设备中的一种或多种；

上位机系统计算得出最佳卸料门后，将最佳卸料门与垃圾车进入工作区域的入口处之间的通道上的指引显示屏或路灯点亮，语音提示设备进行语音指引提示。

5.根据权利要求1所述的垃圾发电全自动给料控制方法，其特征在于：步骤四中，垃圾存储池内的垃圾是否处于投料作业是上位机系统检测起重机抓斗是否处于抓料而判断的；所述上位机系统进行等待延时的时间为不超过六十秒。