[发明专利]一种无人抓钢机控制方法及系统在审
申请号: | 202011107234.8 | 申请日: | 2020-10-16 |
公开(公告)号: | CN112256029A | 公开(公告)日: | 2021-01-22 |
发明(设计)人: | 石清庆;周嘉洛;周宇星;何立;陈波 | 申请(专利权)人: | 中冶赛迪上海工程技术有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人: | 代玲 |
地址: | 200940 上*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 无人 抓钢机 控制 方法 系统 | ||
本发明提供一种无人抓钢机控制方法及系统,方法包括:根据任务指令,对目标位置进行距离检测,获取检测结果;根据所述检测结果进行路径规划,并根据路径规划结果,发出第一控制指令;根据所述第一控制指令,控制所述抓钢机运行到目标位置并进行作业;反馈任务完成信息,完成无人抓钢机控制;本发明中的无人抓钢机控制方法,通过任务指令对抓钢机进行路径规划,进而控制所述抓钢机运行到目标位置并进行作业,实现了对不同抓钢机的协调分工和运行路径优化,提高工作效率,自动化程度较高。
技术领域
本发明涉及检测控制领域,尤其涉及一种无人抓钢机控制方法及系统。
背景技术
钢铁制造业大多为高强度、高危环境,目前,钢铁制造业的抓钢机需配置数名工作人员进行抓钢机的作业,配置人员较多,劳动负荷大,存在较大安全隐患,且采用人工的方式不便于对堆料的实际形状和体积进行准确评估,且由于抓钢机的作业环境特殊,不具备预先设置的“路”,不同的作业设备,如不同抓钢机之间或抓钢机与装卸车辆之间不能较好地进行任务协同分配及路径规划,导致不同抓钢机的运行路径不能较好地进行优化处理,工作效率较低,且造成一定的安全隐患。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点,本发明提供一种无人抓钢机控制方法及系统,以解决现有技术中采用人工的方式不便于对不同抓钢机进行协调分工与路径优化,工作效率较低的问题。
本发明提供的无人抓钢机控制方法,包括:
根据任务指令,对目标位置进行距离检测,获取检测结果;
根据所述检测结果进行路径规划,并根据路径规划结果,发出第一控制指令;
根据所述第一控制指令,控制所述抓钢机运行到目标位置并进行作业;
反馈任务完成信息,完成无人抓钢机控制。
可选的,根据任务信号,对目标位置进行距离检测,获取检测结果的步骤包括:
获取任务信号,根据所述任务信号,检测所述抓钢机与所述目标位置的距离是否小于预设的距离阈值,进而获取检测结果;若所述抓钢机与所述目标位置的距离小于预设的距离阈值,则检测所述抓钢机的预设作业区域是否存在障碍物;若所述抓钢机与所述目标位置的距离不小于预设的距离阈值,则根据所述检测结果进行路径规划。
可选的,检测所述抓钢机的预设作业区域是否存在障碍物的步骤包括:
检测所述抓钢机的预设作业区域是否存在障碍物,若存在障碍物,反馈所述障碍物的关联信息;若不存在障碍物,则控制所述抓钢机进行作业;反馈任务完成信息,完成无人抓钢机控制。
可选的,根据所述检测结果进行路径规划的步骤包括:
检测运行环境中的障碍物位置信息,根据所述障碍物位置信息构建第一基础地图;
根据所述基础地图、所述任务信号中的目标位置和所述抓钢机的当前位置,构建第一拓扑地图;
基于所述第一拓扑地图,获取第一行驶路径,进而获取第一路径规划结果。
可选的,根据路径规划结果,发出第一控制指令的步骤包括:根据所述第一路径规划结果,得到控制所述抓钢机沿所述第一行驶路径运行的第一控制指令。
可选的,根据所述第一控制指令,控制所述抓钢机运行到目标位置并进行作业的步骤包括:
根据所述第一控制指令,控制所述抓钢机沿所述第一行驶路径运行到所述目标位置;
检测所述抓钢机的预设作业区域是否存在障碍物,若存在障碍物,反馈所述障碍物的关联信息;若不存在障碍物,则控制所述抓钢机进行作业;反馈任务完成信息,完成无人抓钢机控制。
可选的,基于所述第一拓扑地图,获取第一行驶路径的步骤包括:
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