[发明专利]新型多关节码垛机器人

权利要求书

1.一种新型多关节码垛机器人，其特征在于：包括依次连接的地基、腰部组件、大臂组件、小臂组件和手腕组件，各相连的组件之间能够进行相对转动，

所述腰部组件与大臂组件之间通过第一转动关节连接，第一转动关节内具有旋转副，驱动第一转动关节可以带动大臂组件绕腰部组件进行转动；

所述大臂组件与小臂组件之间通过第二转动关节连接，第二转动关节内具有旋转副，驱动第二转动关节可以带动小臂组件绕大臂组件进行转动；

所述小臂组件与手腕组件之间通过通过第三转动关节连接，第三转动关节内具有旋转副，驱动第三转动关节可以带动手腕绕小臂组件进行转动；

所述第一转动关节、第二转动关节和第三转动关节的驱动方式为单独驱动或同步驱动。

2.根据权利要求1所述的新型多关节码垛机器人，其特征在于：所述第三转动关节与第二转动关节的传动比等于第一转动关节与第二转动关节传动比的负值减1。

3.根据权利要求1或2所述的新型多关节码垛机器人，其特征在于：所述大臂组件的长度为L₁，小臂组件的长度为L₂，当大臂组件绕第一转动关节转动α角度，小臂组件绕第二转动关节转动β角度后，第二转动关节与原小臂组件所在水平线的垂直高度为H，满足关系式L₂sin(β-α)＝L₁-L₁cosα。

4.根据权利要求1所述的新型多关节码垛机器人，其特征在于：所述第一转动关节包括第一带轮，第一带轮随大臂组件一同转动；

第二转动关节包括内第二带轮和外第二带轮，两个第二带轮齿数相同，两个第二带轮内部由轴承支撑，内第二带轮位于小臂组件中，随小臂组件一同转动，外第二带轮位于大臂组件中，随大臂组件一同转动，外第二带轮通过第一皮带与第一带轮连接；

第三转动关节包括第三带轮，第三带轮通过第二皮带与内第二带轮连接，第三带轮与手腕组件固定连接。

5.根据权利要求4所述的新型多关节码垛机器人，其特征在于：所述第三带轮位于小臂组件中。

6.根据权利要求1所述的新型多关节码垛机器人，其特征在于：所述地基上方安装腰部组件，地基内部设置有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出端连接旋转减速器，旋转减速器的输出端与腰部组件的底面固定连接。

7.根据权利要求1所述的新型多关节码垛机器人，其特征在于：所述大臂组件内部设置有第一驱动电机，第一驱动电机、第一同步带轮、第一同步带、同组的另一个第一同步带轮、第一减速器依次连接，第一减速器的输出端与腰部组件固定连接。

8.根据权利要求1或7所述的新型多关节码垛机器人，其特征在于：所述大臂组件内设置有第二驱动电机，第二驱动电机、第二同步带轮、第二同步带、同组的另一个第二同步带轮、第二减速器依次连接，第二减速器的输出端与小臂组件固定连接。

9.根据权利要求1所述的新型多关节码垛机器人，其特征在于：所述小臂组件内设置有第三驱动电机，第三驱动电机、前第三同步带轮、第三同步带、后第三同步带轮依次连接，后第三同步带轮与手腕组件内的第一锥齿轮固定连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮连接，第二锥齿轮与手腕输出法兰固定连接。