[发明专利]基于钢材点云信息的提高识别效率的方法

权利要求书

1.基于钢材点云信息的提高识别效率的方法，其特征在于：包括以下步骤：

S100、点云信息采集传感器到达指定区域开始扫描采集点云信息；

S200、采集传感器采用分段式分区域设定进行扫描，先进行小范围局部扫描，初步预估钢材的位置信息，然后进入S300进行精确扫描；

S300、对采集到的点云信息进行多维度分析精确扫描，准确识别目标。

2.根据权利要求1所述的基于钢材点云信息的提高识别效率的方法，其特征在于：步骤S200中包括以下过程：

指定区域内采集传感器首先进行小范围、高速度、低精度的局部扫描，快速获得小范围区域相关物体的轮廓信息，优先预估钢材的位置信息，为进入S300精确扫描识别做准备；

如若在小范围扫描完成后未发现满足条件的轮廓信息，则直接进入下一个小范围区域的扫描，依次类推；如若直至作业区域范围三分之一界限处均未发现物体轮廓符合条件，则自动进行整体作业区域快速扫描，在该种情况下发现的目标直接记录并分析预估中心位置，然后进入步骤S300；

如果该整体作业区域内仍未发现目标，则认为该区域不存在相关目标，采集结束，报告异常，等待人工处理。

3.根据权利要求1所述的基于钢材点云信息的提高识别效率的方法，其特征在于：步骤S300中多维度分析钢材点云信息包括以下过程：

S301、对钢材点云信息的过滤；

S302、对钢材点云信息的整体式采集识别；

S303、对钢材点云信息与实际对象模型数据的对应判别。

4.根据权利要求3所述的基于钢材点云信息的提高识别效率的方法，其特征在于：S301中对点云信息的过滤适应多种场景进行针对性自适应处理，包括雨雪天气下，选用滤波器过滤强点状反射造成的噪声干扰；雾霾天气下，采用卡尔曼滤波进行过滤。

5.根据权利要求3所述的基于钢材点云信息的提高识别效率的方法，其特征在于：S302中在多种难以分割的点云信息下采用整体识别分析，当钢材为钢卷形式时，放置用的鞍座为圆弧曲面形状，当钢卷放置于鞍座之上时，整体切面形状呈现圆弧包裹圆的形状，以该组合形状作为分析源。

6.根据权利要求3所述的基于钢材点云信息的提高识别效率的方法，其特征在于：S302中在多种难以分割的点云信息下采用整体识别分析，当钢材为线材形式时，多层线材呈品字形垒积式摆放，对上层摆放的线卷与下层摆放的线卷的接触面做整体分割处理，得到Ω形状，以该组合形状作为分析源。

7.根据权利要求3所述的基于钢材点云信息的提高识别效率的方法，其特征在于：S303中对实际对象的模型数据采集时从六个自由度进行全方位采集扫描，以实现对采集的钢材点云信息快速匹配判别。

8.根据权利要求3所述的基于钢材点云信息的提高识别效率的方法，其特征在于：S300中分三层进行多维度分析时，每层之间的权重比不同，呈现递增趋势。