[发明专利]一种基于平滑器滤波模型的MIMU辅助GNSS测姿方法

权利要求书

1.一种基于平滑器滤波模型的MIMU辅助GNSS测姿方法，其特征在于，包括：

建立MIMU平滑器的数学模型；

设定模型中关键参数；

采用所述模型进行MIMU辅助GNSS的组合测姿。

2.根据权利要求1所述的基于平滑器滤波模型的MIMU辅助GNSS测姿方法，其特征在于，所述MIMU平滑器的数学模型公式如下：

其中，分别是k历元时刻卫星I和J相对于接收天线方向的单位矢量；是k历元时刻双差载波相位的原始输出；是k历元时刻双差载波相位的平滑输出；是k-1历元时刻双差载波相位的平滑输出；是k-1历元时刻基线向量和卫星向量之间的夹角；M,N分别是平滑时间和自适应衰减因子；Δδ_ahrs(t_k-Δt_k)是从k-1历元到k历元的姿态信息角η^ij变化量，它由MIMU的航姿参考系统计算得出；Δt_k是不同测量系统的时间延迟。

3.根据权利要求2所述的基于平滑器滤波模型的MIMU辅助GNSS测姿方法，其特征在于，所述模型中关键参数的设定方法包括：时间延迟的设定、衰减因子设定及陀螺零位误差的在线标校。

4.根据权利要求3所述的基于平滑器滤波模型的MIMU辅助GNSS测姿方法，其特征在于，所述时间延迟的设定方法包括：

第一步：首先通过GNSS姿态测量系统求取相邻历元之间的姿态信息角变化量同时时间偏差标志位n置为0，如果角度变化量大于0.5°，则进入下一步；

第二步：利用航姿参考系统(AHRS)计算出1秒间隔内的姿态信息角变化量如果则时间偏差标志位加一(n＝n+1)，它表示不同信息源计算得出的角度变化量，由于时间没有对齐而出现角度计算偏离，所以航姿参考系统表示的时间偏差标志位向后移一位；如果则表示两者的姿态信息角对齐误差小于0.1°，此时停止时间后移，求取延迟时间Δt_k＝n/100(100Hz)，该时间就是GNSS姿态测量系统相对于航姿参考系统的延迟时间。

5.根据权利要求3所述的基于平滑器滤波模型的MIMU辅助GNSS测姿方法，其特征在于，所述衰减因子的设定方法为：

其中，M,N分别是平滑时间和自适应衰减因子；σ是航姿参考系统角度跟踪的动态阈值。