[发明专利]电力巡检机器人对配电柜温度检测的方法

权利要求书

1.一种电力巡检机器人对配电柜温度检测的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S101：获取配电柜的测试点及其正常工作时的温度范围；

步骤S102：根据S101获取的被测点和正常工作的温度范围，选择多变色/单变色不可逆示温涂料，并确定参数；

步骤S103：利用图像识别方法提取不同温度下涂料的RGB数值，构建基于RGB的三维标准色-温度特征曲线；

步骤S104：将待检测配电柜的关键器件的基层表面浮尘、油污、杂物清理干净，然后晾干；

步骤S105：将多变色/单变色不可逆示温涂料均匀涂在配电柜待检测部位的基层表面；

步骤S106：将配电柜上面的多变色/单变色不可逆示温涂料在室温下固化，静置24小时以上，然后安放到所需位置；

步骤S107：启动配电柜使其正常工作；

步骤S108：启动巡检机器人使其正常工作；

步骤S109：使机器人沿预设路径行走，利用巡检机器人的可见光相机定期对各个被测位置拍照并保存为特定格式的照片；

步骤S110：利用图像识别算法提取照片中不同颜色对应的RGB值，然后基于RGB的三维标准色-温度特征曲线的温度识别算法实现对照片中温度的自动识别；

步骤S111：判断温度范围是否超标，如果超标，进入步骤S112，如果未超标，则进入S109；

步骤S112：巡检机器人报警并停止工作，同时上传超标信息到后台管理系统。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人对配电柜温度检测的方法，其特征在于：步骤S101中，测试点包括高压隔离开关连接部位、电流互感器外皮、配电柜内的接头和线夹、配电柜内壁。

3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人对配电柜温度检测的方法，其特征在于：步骤S102中，所述示温涂料采用以颜色变化来指示物体表面温度变化及分布的功能性涂料；多变色不可逆示温涂料采用随温度变化颜色连续发生多次变化且颜色变化不可逆转的材料；单变色不可逆示温涂料采用随温度变化颜色发生一次变化且颜色变化不可逆转的材料；确定参数是确定示温涂料的示温范围、颜色变化种类、颜色随不同的温度的响应时间。

4.根据权利要求1所述的电力巡检机器人对配电柜温度检测的方法，其特征在于：步骤S103中，RGB为红、绿、蓝三个颜色，RGB值用数字表示为从0到255，任何一个颜色都可以由一组RGB值来表达；图像识别提取RGB值的方法为利用可见光相机拍照获得不同温度下的涂料的照片，然后将颜色进行量化处理。

5.根据权利要求1所述的电力巡检机器人对配电柜温度检测的方法，其特征在于：步骤S109中，预设路径为轨道式巡检机器人沿着轨道行走，轮式机器人沿磁线或者预先设定的路线行走；利用巡检机器人的可见光相机定期对各个被测位置拍照并保存为特定格式的照片是利用可见光相机拍照，获得有被测点表面颜色的照片，并将照片保存为扩展名JPG格式。