[发明专利]攀爬机器人的攀爬方法

权利要求书

1.攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于，所述攀爬机器人包括主体，所述主体上设有放置维护装置的放置结构，所述主体上连接有两个相对于所述主体上下移动的移动块，两个所述移动块呈上下布置；所述移动块上连接有相对于移动块上下摆动的摆动架，所述摆动架具有两个间隔布置的摆动臂，两个所述摆动臂之间连接有两个滚筒，沿着所述摆动臂的长度延伸方向，两个所述滚筒间隔布置；两个所述摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域；所述主体具有朝向电线杆布置的外端面，所述主 体的外端面设置有两个纵向间隔布置的导轨，所述移动块活动连接在所述导轨上；所述移动块上设置有铰接座，所述摆动架包括连接座，所述连接座与铰接座铰接；所述摆动臂的内端连接在所述连接座上，所述摆动臂的外端背离所述主体朝外延伸；所述攀爬机器人的攀爬方法包括以下步骤：

1)、所述攀爬机器人安装在电线杆上，所述电线杆穿过所述包围区域，所述摆动架上的两个滚筒分别朝上下抵接在电线杆的表面；所述摆动臂包括内窄段、外斜段以及外扩段，所述内窄段的内端连接在所述连接座上，所述内窄段的外端偏离所述包围区域朝外弯折，形成所述外斜段，所述外扩段连接在所述外斜段的外端；两个所述滚筒包括内滚筒及外滚筒，所述内滚筒连接在两个所述摆动臂的内窄段之间，所述外滚筒连接在两个所述摆动臂的外扩段之间；所述电线杆置于两个摆动臂的外扩段之间，且嵌入至两个摆动臂的内窄段之间，所述内滚筒及外滚筒分别抵接在电线杆的表面，且所述外滚筒位于所述内滚筒的上方；

2)、保持所述主体上部的移动块及主体固定位置，驱动所述主体下部的移动块相对于主体朝上移动设定距离；

3)、保持两个所述移动块固定位置，驱动所述主体朝上移动设定距离；

4)、保持主体下部的移动块及主体固定位置，驱动所述主体上部的移动块朝上移动设定距离；

5)、重复所述步骤2)、步骤3)以及步骤4)，直至攀爬机器人沿着电线杆到达设定位置。

2.如权利要求1所述的攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于，所述摆动臂的外扩段上设置有多个连接孔，多个所述连接孔沿着所述外扩段的长度方向间隔布置；所述外滚筒的两端分别连接两个所述外扩段的连接孔上。

3.如权利要求1所述的攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于，所述内滚筒的中部朝内凹陷，形成凹环槽，所述凹环槽环绕所述内滚筒的中部的周向环绕布置；在所述步骤1)中，所述电线杆嵌入至所述内滚筒的凹环槽中。

4.如权利要求3所述的攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于，所述凹环槽具有两个相对布置的环槽壁，所述环槽壁环绕所述内滚筒的周向布置；沿着所述凹环槽的中部朝两侧的方向，所述环槽壁偏离所述内滚筒的轴向朝外倾斜布置；当电线杆穿过所述包围区域后，所述凹环槽的环槽壁抵接着所述电线杆的表面；在所述步骤1)中，所述环槽壁抵接着电线杆的表面。

5.如权利要求1至4任一项所述的攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于，所述内滚筒及外滚筒的端部分别设置有碟刹片，所述摆动臂上设置有抓紧碟刹片或松开碟刹片的碟刹器；在所述步骤2)中，所述主体上部的移动块上的摆动架上的碟刹器抓紧碟刹片，所述主体下部的移动块上的摆动架上的碟刹器松开碟刹片；在所述步骤3)中，两个所述摆动架上的碟刹器分别抓紧碟刹片；在所述步骤4)中，所述主体下部的移动块上的摆动架上的碟刹器抓紧碟刹片，所述主体上部的移动块上的摆动架上的碟刹器松开碟刹片。

6.如权利要求1至4任一项所述的攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于，所述主体具有背离电线杆布置的内端面，所述主体的内端面上连接有连杆驱动结构；所述放置结构包括水平布置的放置台，所述放置台连接在所述连杆驱动结构上，所述连杆驱动结构驱动所述放置台偏离所述主体朝上移动或驱动所述放置台靠近所述主体朝下移动。

7.如权利要求6所述的攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于，所述连杆驱动结构包括内杆臂以及外杆臂，所述内杆臂的内端铰接在所述主体的内端面上，所述外杆臂的下端与所述内杆臂的外端铰接，所述外杆臂的上端连接有水平转动的电动关节，所述放置台连接在所述电动关节上；所述主体的内端面连接有驱动所述内杆臂相对于主体上下摆动的内推杆，所述内推杆与内杆臂连接，所述内杆臂上连接有驱动所述外杆臂相对于内杆臂上下摆动的外推杆，所述外推杆与外杆臂连接。