[发明专利]一种自适应运输设备

说明书

一种自适应运输设备，包括爬绳机器人、果篮与基塔，所述爬绳机器人包括主体、上板、下板、绳索、电源、电机、爬绳装置、升降压紧装置、导向装置、制动装置、检测装置；其中所述爬绳装置包括上履带、下履带、主动齿轮、从动压紧轮；所述升降压紧装置包括升降平台、液压杆、连杆组件、底座、所述连杆组件包括铰接杆、滑动杆，所述升降平台上设有凹槽；所述导向装置包括导向辊、导向支架、悬空辊、长板、短板；所述制动装置包括制动牵引杆、驱动件、制动环板、夹持件；所述检测装置包括支撑杆、摄像头、弯折板、三维杆、托环。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种自适应运输设备。

背景技术

我国的丘陵约有100万平方公里，占全国总面积的十分之一，丘陵地区的经济总量，在我国的主要工业产值占有重要的位置，比如粮油产品和牲畜产品的产量在我国经济总量中占有特殊的位置。经济的发展离不开运输业的发展，运输业的发展取决于运输方式和运输设备的好坏，尤其对载体经济的初次运输极大依赖运输设备，因此促进经济发展需要适当的运输设备。目前丘陵地区有两种运输装备类型对于复杂地形和曲折路段的货物进行运输，一种是传统运输装备；另一种是较为新型的运输装备，就是根据丘陵的地形改变运输方式来进行运输。传统运输方式主要是通过人来驾驶传统的运输机器和使用畜力以及改变丘陵的一些地带来进行运输；传统运输方式需要大量的人力和物力去克服自然地形带来的阻力，且许多丘陵地带地势陡峭复杂，机器无法开进，道路也不易开辟，多数路段只能容纳一人通过，需要劳动人员多次运输，此运输方式工作效率低，成本高且无法保障工作人员的安全。新型的运输装备主要是根据丘陵的地形选择性的采用索道或轨道来进行运输，索道运输主要用于丘陵坡度降度稍大的种植区，通过定距离的打桩和架缆索，一般运用重力作为动力对果品进行运输，一定程度上节省了人力物力，提高了运输效率，但没有自锁装置和动力系统，下坡运输的时候会存在速度过快，运输时的稳定性很差，久而久之运输的篮子对缆索的磨损较大，缆索存在断裂的风险，因此维修成本较高且安全系数较低。轨道运输主要是在较为宽敞的丘陵地带对当地不平整的道路进行修整使其能铺设轨道，人驾驶专门的轨道机器进行运输，此运输方式提高了运输效率，但道路整改和铺设轨道需要大量的成本且对当地的地形地貌破坏较大，受地理环境影响较大。

而在实际使用中，存在以下问题：

1、现有技术的爬绳机器人，只有爬绳的功能，而缺乏对夹持绳的调节手段。

2、现有技术的爬绳机器人，只考虑了夹持原理，而没有考虑夹持过程中的夹持稳定性问题。

3、现有技术的爬绳机器人，或许考虑到了多功能设计，但多功能设计结构复杂，难以实现零部件的简单化。

4、现有技术的爬绳机器人，或许有多功能设计，但多种功能模块之间相互独立，缺乏功能、结构的配合。

5、现有技术的导向结构，往往是两个相同的辊子夹持绳进行导向，而从来没有考虑到如何提高导向效果、减少传动阻力。

6、现有技术的摄像检测装置，往往设有检测平台，但检测平台往往结构粗大笨重。

7、现有技术的夹持设备，同轴夹持较为常见，但功能单一、不能实现夹持位置的变化。

8、现有技术的制动技术，传动过程中突然制动，容易发生侧翻。

发明内容

为了克服上述问题，本发明提出同时解决上述多种问题的方案。