[发明专利]一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法

权利要求书

1.一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.选取连续的n个杆塔T1,T2,…,Tn,要求杆塔连续并且所有杆塔都具有自主巡检的航迹,其中Ti表示选取的第i个杆塔；

S2.对第i个杆塔和第i+1个杆塔的航迹进行拼接；

S3.在i=1,2,…,n-1的情况下，按照步骤S2分别对任意两个相邻的杆塔进行航迹拼接；

S4.将各个杆塔的航迹依次连接，形成自主巡检路线，并配置巡检顺序为正序巡检或是逆序巡检，生成自主巡检任务发送给无人机，无人机按照自主巡检任务对多杆塔进行连续自主巡检。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法，其特征在于：所述步骤S2中进行航迹拼接时采用的拼接原则如下：

设ni为第i个杆塔航点的个数， Wi[1]表示第i个杆塔的第一个航点，Wi[ni] 表示第i个杆塔的最后一个航点，且Wi[1].xy 表示第i个杆塔第一个航点的水平坐标, Wi[1].z 表示第i个杆塔第一个航点的高度；

若满足条件一：Wi[ni]与Wi+1[1]的水平距离和垂直距离都小于0.5米；

则：把Wi[ni]与Wi+1[1]两个航点合并，忽略Wi+1[1]点；

若满足条件二：Wi[ni]与Wi+1[1]的水平距离小于0.5米但垂直距离大于0.5米；

则：无人机从Wi[ni]会直接飞往Wi+1[1]；

若条件一与条件二均不满足，则：

在第i个杆塔的航迹后补充一个航点WF[i]，航点的水平坐标与最后一个航点相同WF[i].xy = Wi[ni].xy，而航点的高度会取WF[i].z = max{Wi[ni].z, Wi+1[1].z}。

3.根据权利要求2所述的一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法，其特征在于：所述步骤S2中还包括对拼接完成后航迹的微调步骤；

当两条航迹间隔较远时，从前一基杆塔航迹的最后一个航点到后一基杆塔航迹的第一个航点，路程较远时通过取较高点的方式依然无法安全跨越，此时需要WF[i]后再增加一个过渡点WFF[i]，并且需要调整WF[i].z = WFF[i].z = 跨越高度，WFF[i].xy = Wi+1[1].xy。