[发明专利]自移动设备的控制方法、装置、自移动设备和介质有效
申请号: | 202011110956.9 | 申请日: | 2020-10-16 |
公开(公告)号: | CN112265463B | 公开(公告)日: | 2022-07-26 |
发明(设计)人: | 高梓翔 | 申请(专利权)人: | 北京猎户星空科技有限公司 |
主分类号: | B60L53/35 | 分类号: | B60L53/35;B60L53/37 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 张大威 |
地址: | 100026 北京市朝阳区*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 移动 设备 控制 方法 装置 介质 | ||
本申请提出一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备和介质,其中,方法包括:获取自移动设备搭载的图像传感器采集的图像;其中,图像中展示有充电装置的引导标识;根据引导标识,确定自移动设备相对充电装置的位姿;根据位姿,控制自移动设备移动至充电装置进行充电。由此,能够实现由自移动设备在移动的过程中,基于图像识别寻找充电装置的引导标识,基于引导标识,控制自移动设备移动至充电装置进行充电,实现回充功能,而无需获知充电装置的精确位置,并且,无需在自移动设备的地图中标注充电装置的精确位置,即使充电装置的位置发生改变,也能够识别自移动设备相对充电装置的位姿,并控制自移动设备向充电装置移动。
技术领域
本申请涉及图像处理技术领域,尤其涉及一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备和介质。
背景技术
自移动设备移动至充电桩,并与充电桩进行对接充电的过程,称为回充。其中,充电桩是指用于对自移动设备进行充电的充电装置。在自移动设备进行回充时,需要探测充电桩的位置,进而调整与充电桩之间的位置关系,以便与充电桩进行准确对接。
相关技术中,为了使得自移动设备与充电桩准确对接,需要在自移动设备的地图中标记充电桩的位置,并在充电桩上设置两条平行标记线。当自移动设备根据地图移动至与充电桩位置之间的距离为设定半径的位置后,自移动设备检测两条标记线的位置,通过在朝向两条标记线移动的过程中,不断调整自身位置,使得自移动设备实现与充电桩之间的对准。
然而上述方式,需要预先获知充电桩的准确位置,并在自移动设备的地图中对充电桩的位置进行标注,若充电桩位置发生移动,则自移动设备可能无法实现回充。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
本申请提出一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备和介质,以实现由自移动设备在移动的过程中,基于图像识别寻找充电装置的引导标识,基于引导标识,控制自移动设备移动至充电装置进行充电,实现回充功能,而无需获知充电装置(如充电桩)的精确位置,并且,无需在自移动设备的地图中标注充电装置的精确位置,即使充电装置的位置发生改变,也能够识别自移动设备相对充电装置的位姿,并控制自移动设备向充电装置移动,从而不影响自移动设备进行回充,可以提升该方法的适用性。
本申请第一方面实施例提出了一种自移动设备的控制方法,包括:
获取自移动设备搭载的图像传感器采集的图像;其中,所述图像中展示有充电装置的引导标识;
根据所述引导标识,确定所述自移动设备相对所述充电装置的位姿;
根据所述位姿,控制所述自移动设备移动至所述充电装置进行充电。
本申请第二方面实施例提出了一种自移动设备的控制装置,包括:
获取模块,用于获取自移动设备搭载的图像传感器采集的图像;其中,所述图像中展示有充电装置的引导标识;
确定模块,用于根据所述引导标识,确定所述自移动设备相对所述充电装置的位姿;
控制模块,用于根据所述位姿,控制所述自移动设备移动至所述充电装置进行充电。
为达上述目的,本申请第三方面实施例提出了一种自移动设备,包括:图像传感器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述程序时,实现如本申请第一方面实施例提出的自移动设备的控制方法。
为了实现上述目的,本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例提出的自移动设备的控制方法。
为了实现上述目的,本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品,当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时,执行如本申请第一方面实施例提出的自移动设备的控制方法。
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