[发明专利]控制设备的移动

权利要求书

1.一种用于对一个区域中的设备进行移动控制的装置，所述装置包括：

存储器部件，用于存储覆盖所述区域的扇区的图案信息，所存储的所述信息包括所述图案是否具有与所述区域中的移动相关的至少一个物项的指示，所述信息基于以下中的至少一项而被配置：确定具有与所述区域中的移动相关的至少一个物项的至少一个图案，将所确定的所述至少一个图案划分成较小图案，确定所述较小图案中的具有与所述区域中的移动相关的至少一个物项的至少一个较小图案，以及重复所述划分直到预定义的最小图案大小被达到；以及

处理器部件，被配置为：确定第一位置与第二位置之间的搜索路径延伸通过具有与所述区域中的所述移动相关的所述至少一个物项的所述至少一个图案，并且选择性地使用路径寻找算法来确定在所述搜索路径延伸通过的所述至少一个图案内的移动路径。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述设备包括以下中的一项：无人飞行器、无人驾驶陆地运载工具或无人驾驶船。

3.根据权利要求1所述的装置，被配置为：对包括与所述移动相关的物项并且已经被划分成所述预定义的最小图案大小的所述图案，使用所述路径寻找算法。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述预定义的最小图案大小包括所述图案的最高分辨率缩放级别。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述图案包括矩形图块，所述矩形图块中的至少一个矩形图块响应于确定与在所述至少一个矩形图块内的移动相关的所述至少一个物项，而被划分成较小的矩形图块。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器部件被配置为基于以下的信息的组合来生成用于所述设备的移动的组合路径：在由所述搜索路径穿过的并且具有与移动相关的至少一个物项的所述至少一个图案外的所述搜索路径、以及所述至少一个图案内的所确定的所述路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述处理器部件被配置为：将所述至少一个图案内的所确定的所述路径与所述至少一个图案外的所述搜索路径的部分进行组合。

8.根据权利要求6所述的装置，其中所述处理器部件被配置为：调整所述搜索路径到所述至少一个图案的入口点，和/或调整从所述至少一个图案的出口点。

9.根据权利要求6所述的装置，其中所述处理器部件被配置为：根据至少一个图案内的所确定的所述路径来移动到所述至少一个图案的入口点和/或从所述至少一个图案的出口点，并且将所述至少一个图案内的所确定的所述路径与行进路径或多个行进路径进行组合，所述行进路径或多个行进路径在所述至少一个图案外、并且基于所述搜索路径以及移动后的所述入口点和/或所述出口点的信息而被生成。

10.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器部件被配置为：仅针对已经被确定为包括与移动相关的至少一个物项的图案，使用所述路径寻找算法。

11.根据权利要求1所述的装置，被配置为基于以下来生成包括所述图案是否具有与所述区域中的移动相关的至少一个物项的指示的所述信息：确定具有与所述区域中的移动相关的至少一个物项的至少一个图案，将所确定的所述至少一个图案划分成较小图案，确定所述较小图案中的具有与所述区域中的移动相关的至少一个物项的至少一个较小图案，以及重复所述划分直到预定义的最小图案大小被达到，其中所述生成在所述设备的所述运行时间被提供，和/或在确定所述设备的所述移动路径之前被提供。

12.根据权利要求3所述的装置，其中与所述区域中的移动相关的所述物项包括以下中的至少一项：障碍物、禁区和禁飞区。

13.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器部件被配置为：将路径校直操作应用于从所述路径寻找算法输出的初始路径。