[发明专利]一种无人机航线信号盲区的可视化显示方法及装置

权利要求书

1.一种无人机航线信号盲区的可视化显示方法，其特征在于，按如下步骤实施：

S00：数据交互单元获取用户上传的任务区域的数字表面模型数据；

S10：航线建模单元依据所述数据交互单元提供的数字表面模型数据生成初始航线数据集合，并将所述初始航线数据集合传送至盲区计算单元；

S20：所述盲区计算单元依据地面控制站的基站坐标、所述初始航线数据集合以及所述数字表面模型数据中的地表模型及地表附着物计算出航线遮挡区域对应的遮挡航线数据集合，并对所述遮挡航线数据集合进行标记后传送至模型展示单元；

S30：所述模型展示单元依据所述初始航线数据集合及所述遮挡航线数据集合生成三维航线仿真模型，并在所述三维航线仿真模型中显示通视航线及盲区航线；

其中，在S20步骤中，计算所述航线遮挡区域对应的遮挡航线数据集合步骤如下：

S201：所述盲区计算单元以预设距离在初始航线上设置若干采样点，若干采样点的坐标组成采样点集合；

S202：所述数据交互单元获取所述地面控制站的基站坐标，并将所述基站坐标传送至所述盲区计算单元；

S203：将所述基站坐标与所述采样点集合中的每个采样点的坐标连线，生成若干通视分析连接线，依据任务区域的数字表面模型数据生成任务区域的地表曲面及地表附着物模型对应的遮挡物，若干通视分析连接线中的穿过所述地表曲面及地表附着物模型对应的遮挡物，则认为该通视分析连接线对应的采样点为遮挡点，将相邻的所述遮挡点连线则生成遮挡航线数据集合。

2.根据权利要求1所述的无人机航线信号盲区的可视化显示方法，其特征在于：

若所述地面控制站处于位置固定状态，所述数据交互单元从所述航线建模单元获取恒定的基站坐标，所述模型展示单元展示静态的盲区航线；若所述地面控制站处于位置移动状态，所述数据交互单元实时采集所述地面控制站的基站坐标，并传送至所述盲区计算单元实时计算动态的遮挡航线数据集合，再通过所述模型展示单元实时展示动态的盲区航线趋势图。

3.根据权利要求1所述的无人机航线信号盲区的可视化显示方法，其特征在于：

所述盲区计算单元计算所述盲区航线相对总任务航线的盲区占比值，当盲区占比值高出预警值时，所述航线建模单元发出超限信号至所述模型展示单元，所述模型展示单元依据超限等级对所述超限信号进行响应。

4.根据权利要求3所述的无人机航线信号盲区的可视化显示方法，其特征在于：

若所述地面控制站处于位置移动状态时，所述数据交互单元获取用户上传的所述地面控制站的可移动区域，所述盲区计算单元依据对可移动区域进行基站坐标取样，并依据不同取样的基站坐标计算相应的遮挡航线数据集合及盲区占比值，并依据盲区占比值的排序确定所述可移动区域中的最优放置点。

5.根据权利要求1所述的无人机航线信号盲区的可视化显示方法，其特征在于：

所述数据交互单元检测到用户输入的航线调整指令，所述航线建模单元依据所述数据交互单元提供的数字表面模型数据及所述航线调整指令生成修正航线数据集合，并将所述修正航线数据集合传送至盲区计算单元；

重复S20至S30步骤，生成修正的三维航线仿真模型，并在修正的模型中显示通视航线及盲区航线。

6.根据权利要求1所述的无人机航线信号盲区的可视化显示方法，其特征在于：

所述三维航线仿真模型以不同颜色显示所述通视航线及所述盲区航线；或者所述三维航线仿真模型以不同线型显示所述通视航线及所述盲区航线。