[发明专利]基于CCD的FPC灯条上料方法

权利要求书

1.基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：带FPC灯条的底膜片通过运输带进行运输，FPC灯条在运输带的末端处与底膜片进行分离；

S2：通过第一CCD传感器对分离后的FPC灯条进行图像采集，计算机针对FPC灯条的连接部分进行算法处理，计算出抓取坐标；

S3：FPC灯条通过第一取料机械手进行夹持，第一取料机械手根据第一抓取坐标，对FPC灯条的连接部分进行夹持，并将FPC灯条放入中转平台上；

S4：中转平台上的FPC灯条通过第二取料机械手夹起，并移动拍照位置，第二取料机械手上的FPC灯条通过第二CCD传感器进行图像采集，计算机针对FPC灯条进行算法处理，计算出旋转角度和位移参数；

S5：第二取料机械手根据旋转角度和位移参数，将FPC灯条转移至目标槽中，完成上料。

2.根据权利要求1所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：S1与S2之间还包括S11；

S11：运输带通过红外传感器识别FPC灯条是否达到运输带末端，当FPC灯条达到运输带末端时，运输带暂停运行，直到运输带末端识别不到FPC灯条时，运输带运行。

3.根据权利要求1所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：在S2中，第一CCD传感器采集的图像为灰度图像，第一抓取坐标的计算方法为在灰度图像中框选出固定的检测范围，将检测范围内的图像通过固定法制转变为二值化图像。

4.根据权利要求3所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：在二值化图像中选择面积最大的部分，获得最小外接矩形的角度，用此角度作为斜率从左到右扫描图像，获得白色区域的宽度，按照固定宽度筛选，大于设置的固定宽度将其填充为黑色。

5.根据权利要求4所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：剩余的白色区域中选择面积最大的部分，并寻找出此区域的中心点，该中心点标记为抓取坐标，并在原图上进行标记。

6.根据权利要求1所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：中转平台上设有定位治具，第一取料机械手在运输带上夹持FPC灯条后，将该FPC灯条放入定位治具中进行定位。

7.根据权利要求1所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：在S4中，第二CCD传感器采集的图像为灰度图像，旋转角度和位移参数的计算方法为在灰度图像中框选出固定的检测范围，将检测范围内的图像通过固定法制转变为二值化图像。

8.根据权利要求7所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：在二值化图像中选择面积最大的部分，获得最高点坐标，同时获得上边沿拟合直线，以最高点坐标为原点，向下以设定的数值进行扫描截取，截取出部分白色辅助区域，并求出此白色辅助区域的中心点坐标。

9.根据权利要求8所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：根据白色辅助区域的中心点坐标，获得该中心点到上边缘拟合直线的垂点，此垂点标记为FPC定位点，并在原图上进行标记。

10.根据权利要求9所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：计算机根据目标槽的坐标与FPC定位点的坐标的差值计算出旋转角度和位移参数，发送给第二取料机械手，第二取料机械手将该FPC灯条转移至至目标槽中，完成上料。