[发明专利]一种柔性气动机器人的柔性抓取方法

说明书

本发明公开了一种柔性气动机器人的柔性抓取方法，包括动力气缸、锥形滑台和导向圆管座；所述动力气缸包括气缸本体、活塞杆、气缸端盖、复位弹簧、溢流阀、气管接头和进气单向阀，所述气缸端盖固定在气缸本体的一端，所述气缸端盖与气缸本体之间形成有气缸腔室，本发明通过动力气缸带动锥形滑台移动，从而带动三个滑块座滑动，使三个气动变形爪夹住工件，同时在气动变形爪上设置一排气爪顶出件，且三个滑块座的行程较大，能够更大范围调整三个气动变形爪的活动半径，从而可以适应于外形变化更大的工件，即同一型号的柔性气动机械手能够适应更多种类的工件，拓展了适用范围，降低使用成本。

技术领域

本发明涉及夹取设备技术领域，特别是涉及一种柔性气动机器人的柔性抓取方法。

背景技术

目前，一种型号的夹取设备通常只适应一种工件的夹取工作，针对不同的工件，需要更换不同型号的夹取设备来匹配，导致夹取设备通用性差，使用成本高。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种柔性气动机器人的柔性抓取方法。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种柔性气动机器人的柔性抓取方法，包括动力气缸、锥形滑台和导向圆管座；所述动力气缸包括气缸本体、活塞杆、气缸端盖、复位弹簧、溢流阀、气管接头和进气单向阀，所述气缸端盖固定在气缸本体的一端，所述气缸端盖与气缸本体之间形成有气缸腔室，所述活塞杆设于气缸腔室内，所述活塞杆将气缸腔室分隔为上腔和下腔，所述活塞杆的一端穿过气缸端盖后伸出，所述复位弹簧设于气缸本体的下腔内，所述复位弹簧的两端分别与气缸本体和活塞杆的另一端顶靠，所述气管接头固定在气缸本体上，所述气管接头与气缸本体的上腔连通，所述溢流阀和所述进气单向阀错开固定在气缸本体上，所述溢流阀和所述进气单向阀分别与气缸本体的下腔连通；所述锥形滑台的锥面上等间隔设有三个工字滑槽，所述锥形滑台的底部与活塞杆的一端活动卡接；所述导向圆管座固定在气缸本体的一端，所述导向圆管座上等间隔沿径向延伸有三个T形导向槽，三个所述T形导向槽分别滑动连接有滑块座，所述滑块座还与工字滑槽滑动连接，三个所述滑块座上分别滑动卡接有气动变形爪，所述气动变形爪上沿其长度方向间隔固定有一排气爪顶出件，相邻两个所述气爪顶出件依次相互铰接在一起；还包括供气圆环，所述供气圆环通过一个第一伸缩软管与溢流阀连通，所述供气圆环还分别与每个气爪顶出件连通，所述气爪顶出件用于使气动变形爪产生弯曲变形。

其中，所述气动变形爪包括气动变形本体和夹爪底座，所述夹爪底座滑动卡接在滑块座上，所述气动变形本体固定在夹爪底座上，所述气动变形本体和夹爪底座上设有与供气圆环连通的供气通道，每个所述气爪顶出件均通过供气通道与供气圆环连通。

其中，所述气爪顶出件包括顶出座和顶出滑块，所述顶出座固定在气动变形本体上，所述顶出座设有凹槽，所述顶出滑块活动嵌入凹槽内，并与所述顶出座形成有顶出腔室，所述顶出腔室与供气通道连通，所述顶出滑块与相邻气爪顶出件的顶出座铰接。

其中，所述气动变形本体与工件接触的表面上沿气动变形本体的长度方向等间隔设有U形缺口。

其中，所述气动变形本体在相邻两个气爪顶出件之间设有V形缺口。

其中，所述夹爪底座通过波珠螺钉卡接在滑块座上。

其中，所述溢流阀上设有调节旋钮，所述调节旋钮用于调节溢流阀的耐受压力。

本发明的有益效果为：与现有技术相比，本发明通过动力气缸带动锥形滑台移动，从而带动三个滑块座滑动，使三个气动变形爪夹住工件，同时在气动变形爪上设置一排气爪顶出件，使气动变形爪产生弯曲变形，形成包覆式夹住工件，夹取更牢靠，抓取力更大，且三个滑块座的行程较大，能够更大范围调整三个气动变形爪的活动半径，从而可以适应于外形变化更大的工件，即同一型号的柔性气动机械手能够适应更多种类的工件，拓展了适用范围，降低使用成本。