[发明专利]一种农机作业面积计算系统的控制方法

说明书

本发明涉及一种农机作业面积计算系统的控制方法，属于农机作业面积测量技术领域。该农机作业面积计算系统的控制方法包括以下步骤：（1）将农机的车架号分别与对应的卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端进行绑定；（2）通过JT808协议将采集到的数据上传到netty网关；（3）netty网关上传数据到MQ消息服务器；（4）采用数据处理模块监听MQ消息服务器；（5）卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块分别通过计算得到作业面积数据，计算四个作业面积数据的平均值，得出最终的农机作业面积结果；（6）将最终的农机作业面积结果的数据保存到数据库。

技术领域

本发明涉及一种农机作业面积计算系统的控制方法，属于农机作业面积测量技术领域。

背景技术

传统的农机作业面积测量方法多采用皮尺，此方法只适用于小面积的矩形状作业区域。针对大面积、不规则形状作业面积的测量，则需要借助于罗盘仪、经纬仪、全站仪等测绘仪器。这些方法借助测绘仪器的方法均需要耗费大量的人力和时间，且均为静态测量方法，无法实时地对农机作业面积进行测量。

若单独采用卫星定位对农机作业面积进行测量，存在以下问题：卫星定位误差、卫星信号丢失或不稳定、作业部分重叠或存在间隙、高精度导航定位，厘米级精度的定位系统的 装置价格昂贵。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提出一种精确度高的农机作业面积计算系统的控制方法。

本发明为解决上述技术问题提出的技术方案是：一种农机作业面积计算系统的控制方法，包括以下步骤：

(1)将农机的车架号分别与对应的卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端进行绑定；

(2)所述卫星定位终端、惯导定位终端、双目定位终端和里程计算终端通过 JT808协议将采集到的数据上传到netty网关；

(3)netty网关上传数据到MQ消息服务器；

(4)采用数据处理模块监听MQ消息服务器，将MQ消息服务器采集的数据分别发送到对应的卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块；

(5)卫星定位处理模块、惯导定位处理模块、双目定位处理模块和里程计算处理模块分别通过计算得到作业面积数据，计算四个作业面积数据的平均值，得出最终的农机作业面积结果；

(6)将最终的农机作业面积结果的数据保存到数据库。

上述技术方案的改进是：步骤(5)中卫星定位处理模块的数据处理步骤为：

A、首先建立坐标系，横坐标为经度，纵坐标为纬度；

B、用链表存储所有记录卫星定位数据；将记录下的所有的点进行排序，找出横向、纵向上的坐标的最大、最小值；

C、以均匀间隔设置的平行于横轴的水平直线平分坐标平面，将曲线边界近似看成由若干个线段微元构成的边界；从第一个点开始搜索，找出每一条边界线段微元与划分平面的哪一条水平直线相交，确定交点；

D、若相邻两个交点分别在两条相邻的水平直线上，则梯形微元可直接确定；

E、若相邻两个交点不在两条相邻的水平直线上，此时把相邻两个交点的连接线与相邻两个交点之间的水平直线相交的点作为记录点，根据交点及所有记录的边界点，确定所有的梯形微元；这样将整个作业面积分为若干个梯形微元；将所有梯形微元面积累加即可得到农机作业面积结果。

上述技术方案的改进是：步骤(5)中惯导定位处理模块的数据处理方法为：通过测量农机在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息，从而得出农机作业面积结果。