[发明专利]一种封头自动削边装置及方法

权利要求书

1.一种封头自动削边装置，其特征在于：包括顶部设有纵向轨道（5.1）的桁架（5），所述桁架底部一侧安置沿垂直于纵向轨道的长度方向延伸的移栽底座（1）；所述纵向轨道上支撑与之构成纵向移动副的两条横向轨道（5.2），两条横向轨道分别装有与之构成横向移动副的夹取升降臂（6）和切削升降臂（6’），所述夹取升降臂的下端安装定位夹取机构（7），所述切削升降臂的下端安装切削机械手（9）；

所述移栽底座上支撑与之构成长度方向移动副的滑动底座（2），所述滑动底座上装有环形分布的万向球轴承（3）以及分别位于环形两侧的夹紧装置构成的对夹机构（4）；所述夹紧装置的固定座（4.6）上装有导轨（4.4），所述导轨上装有与之构成径向移动副的滑动板（4.3），所述滑动板的两端分别固定垂向的夹紧棒（4.2），且中部装有螺母（4.7），所述螺母与轴向约束支撑在固定座上的丝杆（4.8）构成螺旋副；所述丝杆与驱动电机通过带传动件（4.5）传动连接；

所述定位夹取机构包括下表面带吸头的中央圆盘（7.1）以及外廓与封头端面内廓相配的找正撑板（7.5），所述中央圆盘径向延伸出四个周向均布的动力驱动伸缩节（7.2），所述伸缩节的外端具有朝内回钩的夹爪（7.3）。

2.根据权利要求1所述的封头自动削边装置，其特征在于：所述桁架底部另一侧安装置物托盘（12）。

3.根据权利要求2所述的封头自动削边装置，其特征在于：所述桁架底部的旁边通过视觉支架（11）装有工业相机（10）。

4.根据权利要求3所述的封头自动削边装置，其特征在于：所述移栽底座的两端伸出桁架分别形成上件工位和下件工位。

5.根据权利要求4所述的封头自动削边装置，其特征在于：所述找正撑板具有中央凸台以及围绕中央凸台的周向均布减轻孔。

6.采用权利要求1所述封头自动削边装置的削边方法，其特征在于包括以下步骤：

第一步、封头进料——滑动底座移至伸出桁架的移栽底座上件工位，将待削边凸形封头以凸形朝下的位置放置在万向球轴承上，驱动滑动底座移动到桁架内的切削工位；

第二步、移送找正撑板——吸取找正撑板的定位夹取机构从其起始位置随夹取升降臂沿横向轨道移位、并随该横向轨道沿纵向轨道移动到切削工位上方；

第三步、定位找正——夹取升降臂降下定位夹取机构，将找正撑板放入待削边凸形封头内，并轻压找正撑板，使待削边凸形封头在万向球轴承上自动对中找平；

第四步、夹紧回位——对夹机构的夹紧棒夹持待削边凸形封头外侧，夹取升降臂提升定位夹取机构，沿横向轨道和纵向轨道移动回到其起始位置；

第五步、切削定位——切削机械手从其起始位置随切削升降臂沿横向轨道移位、并随该横向轨道沿纵向轨道移动到切削工位上方；

第六步、封头削边——切削升降臂降下切削机械手，切削机械手启动切割待削边凸形封头多余周边；

第七步、切毕回位——切削升降臂提升切削机械手，沿横向轨道和纵向轨道移动回到其起始位置；

第八步、夹取就位——定位夹取机构再次从起始位置随夹取升降臂沿横向轨道移位、并随该横向轨道沿纵向轨道移动到切削工位上方；

第九步、夹取废料——夹取升降臂降下定位夹取机构，定位夹取机构的吸头吸住找正撑板、且伸缩节调节夹爪伸缩夹取切割下的封头废料；

第十步、取出废料——夹取升降臂升起，定位夹取机构随夹取升降臂沿横向轨道移位、并随该横向轨道沿纵向轨道移动到置物托盘上方的弃料位置后释放废料；

第十一步、封头出料——滑动底座移至伸出桁架的移栽底座下件工位，待取出削边后的凸形封头后，准备下次进料。

7.根据权利要求6所述封头自动削边装置的削边方法，其特征在于：所述桁架底部另一侧安装置物托盘；所述第十步中将取出废料移动到置物托盘上方的弃料位置后释放废料。

8.根据权利要求7所述封头自动削边装置的削边方法，其特征在于：所述移栽底座的两端伸出桁架分别形成上件工位和下件工位；所述第十一步中滑动底座移至伸出桁架的移栽底座另一端的下件工位，待取走削边后的凸形封头后，返回一端上件工位，准备下次进料。