[发明专利]矿区地图的道路自动绘制方法、系统及电子设备在审
申请号: | 202011114636.0 | 申请日: | 2020-10-16 |
公开(公告)号: | CN112150632A | 公开(公告)日: | 2020-12-29 |
发明(设计)人: | 盛佳良;张磊;王方健;王大伟;李机智 | 申请(专利权)人: | 北京易控智驾科技有限公司 |
主分类号: | G06T17/20 | 分类号: | G06T17/20;G06T17/05;G06T5/00 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 李永叶 |
地址: | 100083 北京市海淀区中*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 矿区 地图 道路 自动 绘制 方法 系统 电子设备 | ||
1.一种矿区地图的道路自动绘制方法,其特征在于,包括:
车辆在矿区按照预定轨迹行驶并采集点云数据,以获取矿区的地形数据;
根据矿区的地形数据和车辆轨迹数据确定车辆行驶轨迹两侧的道路边界;
根据车辆行驶轨迹两侧的道路边界采用逐点迭代的方式确定道路中心线;
根据所述道路中心线、所述车辆行驶轨迹两侧的道路边界和最小车道宽度确定道路中心线所能容纳的车道数,以得到道路分段信息;以及
根据所述道路分段信息和所述道路边界确定车道绘图信息,以对矿区地图的道路进行绘制。
2.根据权利要求1所述的道路自动绘制方法,其特征在于,所述车辆轨迹数据为车辆在矿区按照预定轨迹行驶的原始轨迹数据经过降噪、滤波及重采样处理之后得到的预处理数据。
3.根据权利要求1所述的道路自动绘制方法,其特征在于,所述根据矿区的地形数据和车辆轨迹数据确定车辆行驶轨迹两侧的道路边界,包括:
针对车辆的所有轨迹点,迭代执行以下操作,以获取车辆所有轨迹点的左侧道路物理阻隔点和右侧道路物理阻隔点:
针对当前轨迹点,以下一个轨迹点与当前轨迹点的走向为参考方向,在当前轨迹点的参考方向两侧分别构建一个垂直于参考方向的矩形平面;
在矿区的地形数据中分别获取与当前轨迹点的参考方向左、右两侧的矩形平面相交的道路物理阻隔构成的两组交点集合;以及
确定所述两组交点集合中与当前轨迹点的距离最近的交点为当前轨迹点的左侧道路物理阻隔点和右侧道路物理阻隔点;
其中,初始的当前轨迹点为车辆的第一个轨迹点;
根据所有轨迹点的左侧道路物理阻隔点和右侧道路物理阻隔点得到车辆轨迹左侧道路物理阻隔边界和车辆轨迹右侧道路物理阻隔边界;以及
对车辆轨迹左侧道路物理阻隔边界和车辆轨迹右侧道路物理阻隔边界进行重采样得到车辆行驶轨迹两侧的道路边界。
4.根据权利要求1所述的道路自动绘制方法,其特征在于,所述根据车辆行驶轨迹两侧的道路边界采用逐点迭代的方式确定道路中心线,包括:
在所述车辆行驶轨迹两侧的道路边界上确定与第i个参考点距离最近的点为第i边界点,第i边界点的连线中点为第i个道路中心点,i≥2;
其中,第i个参考点是第i-1个道路中心点沿着预定搜索方向移动预定距离得到的,预定搜索方向与第i-1边界点的连线相垂直;定义第1边界点为车辆行驶轨迹两侧的道路边界的起点,第1个道路中心点为所述车辆行驶轨迹两侧的道路边界的起点的连线中点;依序进行迭代,直至参考点不在车辆行驶轨迹两侧的道路边界所限定的区域内;
将所有的道路中心点依序连接,得到道路中心连线;以及
根据车道的曲率的要求,对道路中心连线进行平滑重采样处理得到道路中心线。
5.根据权利要求1所述的道路自动绘制方法,其特征在于,根据所述道路中心线、所述车辆行驶轨迹两侧的道路边界和最小车道宽度确定道路中心线所容纳的车道数,以得到道路分段信息,包括:
逐点确定道路中心线上的点到两侧的道路边界的直线距离,以得到道路中心线上各点所对应的道路宽度;
根据道路中心线上各点所对应的道路宽度和最小车道宽度确定道路中心线上各点对应的道路边界所能容纳的车道数;以及
将道路中心线上各点对应的道路边界按照能够容纳车道数的数量是否相同划分为不同的路段。
6.根据权利要求1所述的道路自动绘制方法,其特征在于,根据所述道路分段信息和所述道路边界确定车道绘图信息,以对矿区地图的道路进行绘制,包括:
在各段路段中,以道路中心线为基准,向道路的一侧偏移第一偏移距离得到路段基线,所述第一偏移距离=最小车道宽度×车道数/2;
以所述路段基线作为车道基准参考线,以车道最小宽度作为第二偏移距离,在各段路段中基于车道基准参考线向另一侧偏移第二偏移距离以得到各个车道的几何线;以及
基于道路边界和各段路段中各个车道的几何线得到车道绘图信息,以对矿区地图的道路进行绘制。
7.根据权利要求1所述的道路自动绘制方法,其特征在于,所述车辆为无人驾驶车辆。
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