[发明专利]一种五轴3D打印机位姿的监控方法及系统

权利要求书

1.一种五轴3D打印机位姿的监控方法，其特征在于，包括：

获取五轴3D打印机的移动指令；

根据所述移动指令确定所述五轴3D打印机的理论位姿数据；

获取移动后的所述五轴3D打印机的实际位姿数据；

根据所述理论位姿数据和所述实际位姿数据确定位姿误差；

根据所述位姿误差调整所述五轴3D打印机的位姿参数，并返回所述获取所述五轴3D打印机的实际位姿数据步骤；所述位姿参数包括：所述五轴3D打印机的三个移动轴的移动量和两个旋转轴的旋转量。

2.根据权利要求1所述的一种五轴3D打印机位姿的监控方法，其特征在于，所述获取移动后的所述五轴3D打印机的实际位姿数据，具体包括：

利用激光传感器获取对应的移动轴的移动量；所述移动轴为X轴、Y轴和Z轴；所述X轴和所述Y轴位于所述五轴3D打印机的机体上方，所述Z轴以所述X轴和所述Y轴交点向下并垂直于所述X轴和所述Y轴组成的平面；所述X轴、Y轴和Z轴的起始位置分别固定所述激光传感器；

利用3D位姿传感器获取旋转轴的旋转量；所述旋转轴为A轴和C轴；所述A轴和所述C轴安装在所述五轴3D打印机的承载平台上，所述A轴位于所述五轴3D打印机的接收转盘的右侧，所述C轴位于所述五轴3D打印机的接收转盘下方的圆柱形中；所述3D位姿传感器安装在所述接收转盘的下方。

3.根据权利要求2所述的一种五轴3D打印机位姿的监控方法，其特征在于，所述利用激光传感器获取对应的移动轴的移动量，之前还包括：

分别校正每个所述移动轴上的激光传感器的安装位置。

4.根据权利要求1所述的一种五轴3D打印机位姿的监控方法，其特征在于，所述根据所述位姿误差调整所述五轴3D打印机的位姿参数，并返回所述获取所述五轴3D打印机的实际位姿数据步骤，之前还包括：

判断所述位姿误差是否大于误差阈值；

若所述位姿误差大于所述误差阈值，则根据所述位姿误差调整所述五轴3D打印机的位姿参数，并返回所述获取所述五轴3D打印机的实际位姿数据步骤；

若所述位姿误差不大于所述误差阈值，则返回所述获取五轴3D打印机的移动指令的步骤，进行下一移动指令的执行。

5.一种五轴3D打印机位姿的监控系统，其特征在于，包括：

移动指令获取模块，用于获取五轴3D打印机的移动指令；

理论位姿数据确定模块，用于根据所述移动指令确定所述五轴3D打印机的理论位姿数据；

实际位姿数据获取模块，用于获取移动后的所述五轴3D打印机的实际位姿数据；

位姿误差确定模块，用于根据所述理论位姿数据和所述实际位姿数据确定位姿误差；

调整模块，用于根据所述位姿误差调整所述五轴3D打印机的位姿参数，并返回所述获取所述五轴3D打印机的实际位姿数据步骤；所述位姿参数包括：所述五轴3D打印机的三个移动轴的移动量和两个旋转轴的旋转量。

6.根据权利要求5所述的一种五轴3D打印机位姿的监控系统，其特征在于，所述实际位姿数据获取模块具体包括：

移动轴的移动量获取单元，用于利用激光传感器获取对应的移动轴的移动量；所述移动轴为X轴、Y轴和Z轴；所述X轴和所述Y轴位于所述五轴3D打印机的机体上方，所述Z轴以所述X轴和所述Y轴交点向下并垂直于所述X轴和所述Y轴组成的平面；所述X轴、Y轴和Z轴的起始位置分别固定所述激光传感器；

旋转轴的旋转量获取单元，用于利用3D位姿传感器获取旋转轴的旋转量；所述旋转轴为A轴和C轴；所述A轴和所述C轴安装在所述五轴3D打印机的承载平台上，所述A轴位于所述五轴3D打印机的接收转盘的右侧，所述C轴位于所述五轴3D打印机的接收转盘下方的圆柱形中；所述3D位姿传感器安装在所述接收转盘的下方。

7.根据权利要求6所述的一种五轴3D打印机位姿的监控系统，其特征在于，所述实际位姿数据获取模块还包括：

激光传感器的安装位置校正单元，用于分别校正每个所述移动轴上的激光传感器的安装位置。

8.根据权利要求5所述的一种五轴3D打印机位姿的监控系统，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述位姿误差是否大于误差阈值；

判断结果第一确定模块，用于若所述位姿误差大于所述误差阈值，则根据所述位姿误差调整所述五轴3D打印机的位姿参数，并返回所述获取所述五轴3D打印机的实际位姿数据步骤；

判断结果第二确定模块，用于若所述位姿误差不大于所述误差阈值，则返回所述获取五轴3D打印机的移动指令的步骤，进行下一移动指令的执行。