[发明专利]一种力感知的伺服驱动模块

权利要求书

1.一种力感知的伺服驱动模块，包括机架(1)，其特征在于：在机架(1)内设有高速旋转驱动部件(101)、高速级减速传动机构(102)、蜗轮蜗杆传动机构(103)、蜗杆支撑测力机构(107)和控制电路，所述的高速级减速传动机构(102)与高速旋转驱动部件(101)的输出轴齿轮(1021)啮合将高速旋转驱动部件(101)的高速旋转运动减速到低速旋转运动并同时增加输出扭矩，所述的蜗轮蜗杆传动机构(103)包括蜗轮部件(121)和双联传动蜗杆部件(113)，所述的双联传动蜗杆部件(113)的上端与高速级减速传动机构(102)的输出端传动连接，所述的双联传动蜗杆部件(113)的下端与蜗轮部件(121)啮合，所述的蜗杆支撑测力机构(107)包括蜗杆支撑测力轴(114)和端面轴向力检测传感部件(115)，所述蜗杆支撑测力轴(114)与机架(1)固定连接，所述双联传动蜗杆部件(113)与蜗杆支撑测力轴(114)轴孔配合并能够绕轴线光滑转动，所述端面轴向力检测传感部件(115)固定在蜗杆支撑测力轴(114)的下端面，所述蜗轮部件(121)的中心设有伸出机架(1)的蜗轮输出轴(1212)，在蜗轮输出轴(1212)外设于用于检测输出旋转角度的角度检测器(1033)，所述角度检测器(1033)、高速旋转驱动部件(101)与控制电路电连接。

2.根据权利要求1所述的一种力感知的伺服驱动模块，其特征在于：所述的双联传动蜗杆部件(113)包括上齿轮(1131)以及下蜗杆(1132)，所述下蜗杆(1132)与蜗轮部件(121)啮合并位于蜗轮部件(121)的右侧，所述上齿轮(1131)与高速级减速传动机构(102)的输出端传动连接并位于高速级减速传动机构(102)的左侧，所述的蜗杆支撑测力机构(107)还包括锁紧轴套(111)、第一旋转支撑部件(1121)和第二旋转支撑部件(1122)，所述第一旋转支撑部件(1121)、第二旋转支撑部件(1122)位于双联传动蜗杆部件(113)两端面并与蜗杆支撑测力轴(114)轴孔配合，所述锁紧轴套(111)位于第一旋转支撑部件(1121)上方并轴向锁紧双联传动蜗杆部件(113)。

3.根据权利要求2所述的一种力感知的伺服驱动模块，其特征在于：所述的蜗轮部件(121)包括第一蜗轮(1211)，所述第一蜗轮(1211)与下蜗杆(1132)啮合，所述蜗轮输出轴(1212)位于第一蜗轮(1211)中心，在蜗轮输出轴(1212)两端套有分别位于第一蜗轮(1211)两端面的第一蜗轮输出端轴承(1221)和第二蜗轮输出端轴承(1222)。

4.根据权利要求3所述的一种力感知的伺服驱动模块，其特征在于：所述的机架(1)包括相互配合锁紧的第一基座(104)和外壳(106)，所述第一蜗轮输出端轴承(1221)设于第一基座(104)的轴孔内，在第一基座(104)内固定有限制蜗轮部件(121)非传动自由度的第二基座(105)，所述第二蜗轮输出端轴承(1222)设于第二基座(105)的轴孔内。

5.根据权利要求4所述的一种力感知的伺服驱动模块，其特征在于：所述的高速旋转驱动部件(101)可以是电机或者液压马达，所述的高速旋转驱动部件(101)固定在第一基座(104)上。

6.根据权利要求5所述的一种力感知的伺服驱动模块，其特征在于：所述的蜗轮输出轴(1212)可制成与第一蜗轮(1211)一体成型的实心轴形式或空心轴形式，还可以制成与第一蜗轮(1211)分体成型的实心轴或空心轴形式。

7.根据权利要求6所述的一种力感知的伺服驱动模块，其特征在于：所述的高速级减速传动机构(102)可以是齿轮传动或蜗轮蜗杆传动或带传动形式。