[发明专利]基于无人艇的水下探测装置回收系统及方法

权利要求书

1.一种基于无人艇的水下探测装置回收方法，其特征在于，所述无人艇的底部设置有伸缩杆，所述伸缩杆可沿垂直方向发生长度变化，所述伸缩杆的底部设置有回收舱，所述回收舱的内侧壁设置有碰撞传感器，所述伸缩杆处于初始长度时，所述伸缩杆的长度最短；

所述方法包括如下步骤：

中心服务器将水下探测装置的回收任务发送至无人艇，所述回收任务包括回收任务编号、所述水下探测装置的体积、所述水下探测装置的探测深度、所述水下探测装置的运动路径和所述水下探测装置的当前位置；

所述无人艇接收到所述回收任务，从所述回收任务中解析得到所述水下探测装置的当前位置和所述水下探测装置的运动路径；

所述无人艇行进至所述水下探测装置的运动方向前方；

所述无人艇从所述回收任务中解析得到所述水下探测装置的探测深度；

所述无人艇根据所述水下探测装置的探测深度控制所述伸缩杆向下伸长，伸长至所述回收舱与所述水下探测装置的探测深度一致；

所述无人艇的回收舱的碰撞传感器检测到所述水下探测装置进入所述回收舱之后，所述无人艇控制所述伸缩杆缩短至初始长度；

所述无人艇发送回收成功信息至所述中心服务器，所述回收成功信息包括所述回收任务编号和所述无人艇当前的位置数据；

所述中心服务器将水下探测装置的回收任务发送至无人艇，包括如下步骤：

所述中心服务器获取所述水下探测装置的体积，查找具有的回收舱的体积大于所述水下探测装置的体积的无人艇，将所述水下探测装置的回收任务发送至查找到的无人艇；

所述无人艇接收到所述回收任务之后，还包括如下步骤：

所述无人艇判断自身的回收舱中是否已存在其他水下探测装置；

如果所述无人艇的回收舱中未存在其他水下探测装置，则所述无人艇判断自身的回收舱的体积是否大于所述回收任务中的水下探测装置的体积，如果是，则所述无人艇接受所述回收任务，否则，所述无人艇拒绝所述回收任务；

所述无人艇判断自身的回收舱中是否已存在其他水下探测装置之后，还包括如下步骤：

如果所述无人艇的回收舱中已存在其他水下探测装置，则所述无人艇计算所述回收舱中的剩余体积；

如果所述回收舱中的剩余体积大于等于所述回收任务中的水下探测装置的体积乘以k，k为预设的大于1的冗余系数，则所述无人艇接受所述回收任务；

如果所述回收舱中的剩余体积小于所述回收任务中的水下探测装置的体积乘以k，则所述无人艇拒绝所述回收任务。

2.根据权利要求1所述的基于无人艇的水下探测装置回收方法，其特征在于，所述无人艇行进至所述水下探测装置的运动方向前方，包括如下步骤：

所述无人艇行进至所述水下探测装置的运动方向前方，且所述无人艇与所述水下探测装置的距离大于L，其中L＝t1*v1，t1表示所述无人艇的伸缩杆从所述初始长度伸长至所述回收舱与所述水下探测装置的探测深度一致所需的时间，v1表示所述水下探测装置的最大运动速度。

3.根据权利要求1所述的基于无人艇的水下探测装置回收方法，其特征在于，所述回收舱的后侧设置有开口，所述开口处设置有舱门，所述无人艇根据所述水下探测装置的探测深度控制所述伸缩杆向下伸长，伸长至所述回收舱与所述水下探测装置的探测深度一致之后，所述无人艇控制所述舱门打开，所述水下探测装置可从所述回收舱的开口处进入所述回收舱的内部；

所述无人艇的回收舱的碰撞传感器检测到所述水下探测装置进入所述回收舱之后，所述无人艇控制所述舱门关闭，然后所述无人艇控制所述伸缩杆缩短至初始长度。

4.根据权利要求1所述的基于无人艇的水下探测装置回收方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

所述中心服务器接收到所述回收成功信息之后，所述中心服务器将停止运动信息至所述水下探测装置，所述水下探测装置配置为接收到所述停止运动信息之后，停止运动。

5.一种基于无人艇的水下探测装置回收系统，其特征在于，应用于权利要求1至4中任一项所述的基于无人艇的水下探测装置回收方法，所述系统包括中心服务器和至少一个无人艇，所述中心服务器用于将水下探测装置的回收任务发送至无人艇，所述回收任务包括回收任务编号、所述水下探测装置的体积、所述水下探测装置的探测深度、所述水下探测装置的运动路径和所述水下探测装置的当前位置；所述无人艇的底部设置有伸缩杆，所述伸缩杆可沿垂直方向发生长度变化，所述伸缩杆的底部设置有回收舱，所述回收舱的内侧壁设置有碰撞传感器，所述伸缩杆处于初始长度时，所述伸缩杆的长度最短；

所述无人艇接收到所述回收任务，执行如下步骤：

所述无人艇从所述回收任务中解析得到所述水下探测装置的当前位置和所述水下探测装置的运动路径；

所述无人艇行进至所述水下探测装置的运动方向前方；

所述无人艇从所述回收任务中解析得到所述水下探测装置的探测深度；

所述无人艇根据所述水下探测装置的探测深度控制所述伸缩杆向下伸长，伸长至所述回收舱与所述水下探测装置的探测深度一致；

所述无人艇的回收舱的碰撞传感器检测到所述水下探测装置进入所述回收舱之后，所述无人艇控制所述伸缩杆缩短至初始长度；

所述无人艇发送回收成功信息至所述中心服务器，所述回收成功信息包括所述回收任务编号和所述无人艇当前的位置数据；

所述中心服务器将水下探测装置的回收任务发送至无人艇时，获取所述水下探测装置的体积，查找具有的回收舱的体积大于所述水下探测装置的体积的无人艇，将所述水下探测装置的回收任务发送至查找到的无人艇；

所述无人艇接收到所述回收任务之后，还配置为执行如下步骤：

所述无人艇判断自身的回收舱中是否已存在其他水下探测装置；

如果所述无人艇的回收舱中未存在其他水下探测装置，则所述无人艇判断自身的回收舱的体积是否大于所述回收任务中的水下探测装置的体积，如果是，则所述无人艇接受所述回收任务，否则，所述无人艇拒绝所述回收任务；

如果所述无人艇的回收舱中已存在其他水下探测装置，则所述无人艇计算所述回收舱中的剩余体积；

如果所述回收舱中的剩余体积大于等于所述回收任务中的水下探测装置的体积乘以k，k为预设的大于1的冗余系数，则所述无人艇接受所述回收任务；

如果所述回收舱中的剩余体积小于所述回收任务中的水下探测装置的体积乘以k，则所述无人艇拒绝所述回收任务。