[发明专利]路口车辆调度方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路口车辆调度方法，其特征在于，所述方法包括：

当在t时刻检测到车辆出入路口时，根据所述t时刻收到的车辆状态信息更新调度车辆集合I_c中每一辆无人驾驶车的状态信息，得到更新调度车辆集合I_c’；

通过求解在第一约束条件下的问题得到所述更新调度车辆集合I_c’中每一辆无人驾驶车在最短时间内到达路口时的位置矢量信息，所述u_i(t)为第i辆无人驾驶车在t时刻的加速度，所述v_i(t)为第i辆无人驾驶车在t时刻的速度，所述v_imax为第i辆无人驾驶车在t时刻允许的最大速度，所述第一约束条件为：

v_i(t+1)＝v_i(t)+u_i(t)T_c，

v_imin≤v_i(t)≤v_imax，

u_imin≤u_i(t)≤u_imax，

p_i(1)＝p_istart，

v_i(1)＝v_istart，

所述p_i(t)和p_i(t+1)分别表示所述第i辆无人驾驶车在t时刻和t+1时刻的位置，所述t为离散时间序列{1，2，...，T}中的任意时刻，所述T_c为所述离散时间序列中时间的间隔，所述v_i(t)和v_i(t+1)分别表示所述第i辆无人驾驶车在t时刻和t+1时刻的速度，所述u_i(t)表示所述第i辆无人驾驶车在t时刻的加速度，所述p_istart表示所述第i辆无人驾驶车的初始位置，所述v_istart表示所述第i辆无人驾驶车的初始速度，所述v_imin表示所述第i辆无人驾驶车允许的最小速度，所述v_imax表示所述第i辆无人驾驶车允许的最大速度，所述u_imin表示所述第i辆无人驾驶车允许的最小加速度，所述u_imax表示所述第i辆无人驾驶车允许的最大加速度；

根据所述更新调度车辆集合I_c’中每一辆无人驾驶车在最短时间内到达路口时的位置矢量信息，获取路口通行顺序集O；

针对所述路口通行顺序集O中每一元素表示的无人驾驶车，通过求解在第二约束条件下的所述问题得到无人驾驶车的轨迹规划矢量U_c、V_c和P_c，所述轨迹规划矢量U_c、V_c和P_c中每一分量分别为所述路口通行顺序集O中每一元素表示的无人驾驶车在所述路口时应当具有的加速度、速度和应处位置，所述路口通行顺序集O中每个元素在路口通行顺序集O中的位置顺序对应于该元素表示的无人驾驶车进入路口的先后顺序，所述第二约束条件为：

v_i(t+1)＝v_i(t)+u_i(t)T_c，

v_imin≤v_i(t)≤v_imax，

u_imin≤u_i(t)≤u_imax，

p_i(1)＝p_istart，

v_i(1)＝v_istart，

所述p_i(t)和p_i(t+1)分别表示所述第i辆无人驾驶车在t时刻和t+1时刻的位置，所述t为离散时间序列{1，2，...，T}中的任意时刻，所述T_c为所述离散时间序列中时间的间隔，所述v_i(t)和v_i(t+1)分别表示所述第i辆无人驾驶车在t时刻和t+1时刻的速度，所述u_i(t)表示所述第i辆无人驾驶车在t时刻的加速度，所述p_istart表示所述第i辆无人驾驶车的初始位置，所述v_istart表示所述第i辆无人驾驶车的初始速度，所述v_imin表示所述第i辆无人驾驶车允许的最小速度，所述v_imax表示所述第i辆无人驾驶车允许的最大速度，所述u_imin表示所述第i辆无人驾驶车允许的最小加速度，所述u_imax表示所述第i辆无人驾驶车允许的最大加速度，所述表示所述路口通行顺序集O中位置为O_i-1的无人驾驶车驶出路口时的位置，所述表示所述路口通行顺序集O中位置为O_i-1的无人驾驶车在上报其状态信息时所处位置的位置误差，所述L_i表示所述路口通行顺序集O中位置为O_i的无人驾驶车驶入路口时的位置，所述e_i(t)表示所述路口通行顺序集O中位置为O_i的无人驾驶车在上报其状态信息时所处位置的位置误差，所述表示所述路口通行顺序集O中位置为O_i-1的无人驾驶车在存在时最晚驶出路口的时刻，表示所述路口通行顺序集O中位置为O_i的无人驾驶车在时刻的位置；

将所述无人驾驶车在所述路口时应当具有的加速度、速度和应处位置发送至对应的无人驾驶车执行；

所述根据所述更新调度车辆集合I_c’中每一辆无人驾驶车在最短时间内到达路口时的位置矢量信息，获取路口通行顺序集O，包括：求取任意第i辆无人驾驶车在如下防碰撞约束条件[t(L_i)，t(H_i)]∩[t(L_j)，t(H_j)]＝φ，时其驶入所述路口所花费的最短时间，所述L_i和H_i分别表示所述第i辆无人驾驶车驶入路口时的位置和驶出路口时的位置，所述t(L_i)和t(H_i)分别表示所述第i辆无人驾驶车驶入路口时的时刻和驶出路口时的时刻，所述L_j和H_j分别表示第j辆无人驾驶车驶入路口时的位置和驶出路口时的位置，所述t(L_j)和t(H_j)分别表示所述第j辆无人驾驶车驶入路口时的时刻和驶出路口时的时刻；对任意第i辆无人驾驶车在防碰撞约束条件时其驶入所述路口所花费的最短时间t^*(L_i-e_i(t))，按照所述t^*(L_i-e_i(t))越小，其在所述路口通行顺序集O中的位置O_i越靠前进行排序，得到所述路口通行顺序集O，所述e_i(t)表示第i辆无人驾驶车在上报其状态信息时所处位置的位置误差。