[发明专利]一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车

权利要求书

1.一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，包括车架，其特征在于：还包括刚柔切换模组和两组车轮组，

所述车轮组包括车桥和两组车轮，两组车轮分别设置在车桥的两端；

所述刚柔切换模组包括两组相互对称设置的齿轮组、制动轴、制动齿轮和固设于车架上的电磁制动器，所述制动轴的一端与电磁制动器传动连接，制动轴的另一端穿过车架，且固定连接在制动齿轮的轮心；

两组齿轮组分别与两组车轮组相对应，所述齿轮组包括半轴和半轴齿轮，所述半轴的一端固定连接在半轴齿轮的轮心，半轴的另一端穿过车架，且固定连接在车桥的中部，所述半轴齿轮与制动齿轮相互啮合；

所述车轮组还包括摆动限位销，所述车桥上开设有限位槽，所述摆动限位销的一端穿过限位槽，且固定设置在车架上；

每组车轮组包括两个摆动限位销，每个车桥上对称开设有两个限位槽，且两个摆动限位销分别与两个限位槽相匹配。

2.根据权利要求1所述的一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，其特征在于：所述车轮组还包括转向模组，所述转向模组包括电机和转向器，所述电机通过转向器驱动车轮转向。

3.根据权利要求2所述的一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，其特征在于：每组车轮组包括两组转向模组，且两组转向模组分别与两组车轮相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，其特征在于：所述车轮组还包括行程组件，所述行程组件包括随车轮一起转向的行程盘和光电感应器，所述行程盘的边缘设置有半环形缺口，且行程盘固定在车轮上端，所述光电感应器固定设置在车桥上，所述光电感应器与半环形缺口相互配合。

5.根据权利要求4所述的一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，其特征在于：每组车轮组包括两组行程组件，且两组行程组件分别与两组车轮相匹配。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，其特征在于：所述刚柔切换模组还包括安装架，所述安装架固定设置在车架上，所述电磁制动器固定设置在安装架上，且半轴齿轮和制动齿轮均位于安装架内。