[发明专利]人体目标的检测方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种人体目标的检测方法，其特征在于，包括：

扫描目标区域得到雷达点云图像，检测第一区域内的第一雷达点数，所述第一区域在所述目标区域内；

所述第一雷达点数不大于第一预设值，检测第二区域内与雷达距离小于预设距离的第二雷达点数，所述第二区域为所述目标区域中与所述第一区域相邻的区域；

所述第二雷达点数与所述第一雷达点数之和大于所述第一预设值，判定所述目标区域存在人体目标。

2.如权利要求1所述的人体目标的检测方法，其特征在于，所述第二雷达点数与所述第一雷达点数之和大于所述第一预设值，判定所述目标区域存在人体目标之后，还包括：

确定所述第一区域中雷达点与雷达距离最小的第一距离值，以及确定所述第二区域中雷达点与雷达距离最小的第二距离值；

所述第一距离值小于所述第二距离值，将所述第一距离值作为与所述人体目标的距离值；

所述第一距离值不小于所述第二距离值，将所述第二距离值作为与所述人体目标的距离值。

3.如权利要求1所述的人体目标的检测方法，其特征在于，所述第一雷达点数不大于第一预设值，检测第二区域内与雷达距离小于预设距离的第二雷达点数，包括：

所述第一雷达点数不大于所述第一预设值，对所述雷达点云图像与预设点云图像进行匹配，所述预设点云图像为所述雷达在不存在人体目标的所述目标区域中扫描得到；

所述雷达点云图像中雷达点的第一位置坐标与所述预设点云图像中雷达点的第二位置坐标相同，去除所述雷达点云图像中与所述第一位置坐标对应的雷达点；

基于去除相同位置雷达点后的所述雷达点云图像，检测所述第二区域内的第二雷达点数。

4.如权利要求1所述的人体目标的检测方法，其特征在于，所述扫描目标区域得到雷达点云图像，检测第一区域内的第一雷达点数，包括：

扫描所述目标区域得到所述雷达点云图像，对所述雷达点云图像中的所述第一区域的雷达点云进行点云分割，得到所述第一区域内的多个子点云；

过滤多个所述子点云中点数小于第二预设值的所述子点云；

检测过滤后的多个所述子点云的总点数，将所述总点数作为所述第一雷达点数。

5.如权利要求1所述的人体目标的检测方法，其特征在于，所述扫描目标区域得到雷达点云图像，检测第一区域内的第一雷达点数之后，还包括：

所述第一雷达点数大于第一预设值，判定所述目标区域存在人体目标；

确定与所述人体目标的距离值。

6.如权利要求5所述的人体目标的检测方法，其特征在于，所述第一雷达点数大于第一预设值，判定所述目标区域存在人体目标，包括：

所述第一雷达点数大于所述第一预设值，且所述第一区域中的雷达点符合预设的雷达点分布情况(，判定所述目标区域存在人体目标。

7.如权利要求5所述的人体目标的检测方法，其特征在于，所述确定与所述人体目标的距离值，包括：

确定所述第一区域中与雷达距离最小的第一距离值，将所述第一距离值作为与所述人体目标的距离值。

8.如权利要求1至7任一项所述的人体目标的检测方法，其特征在于，扫描目标区域得到雷达点云图像，检测第一区域内的第一雷达点数之前，还包括：

将标定完成的雷达点云样本图像输入所述点云检测模型，所述雷达点云样本图像通过雷达扫描人体的多种腿部姿态得到，所述点云检测模型包括每个所述腿部姿态的权重值；

根据所述雷达点云样本图像中的雷达点数量更新每个所述权重值，直至所述点云检测模型达到预设收敛条件，则输出所述第一预设值。