[发明专利]一种拖链轮中心轴上下料机器人夹持手

说明书

本发明涉及一种拖链轮中心轴上下料机器人夹持手，包括底座、转动座、分配座、导向座、夹爪组件、滑动夹持驱动机构，转动座设有连接套，两个导向座分别设置于分配座左右两侧的斜边上，夹爪组件包括滑块、夹爪本体、夹头，导向座设有导向槽，夹爪本体正面投影为U形，夹爪本体相对一侧设有齿条，滑动夹持驱动机构包括齿轮、夹持电机、联轴器。本发明将夹爪本体设置在等腰三角形的分配座两侧，防止取放工件时与机床干涉，能够取件后立马上料，提高上下料效率，夹爪本体采用U形结构能够提高对轮轴夹持的稳定性同时降低夹爪本体的重量，利用齿条与齿轮的双边啮合，降低滑动夹持驱动机构的复杂度，且同步性更好。

技术领域

本发明涉及履带设备技术领域，特别涉及一种拖链轮中心轴上下料机器人夹持手。

背景技术

履带式设备通常用到拖链轮，拖链轮通常包括轮体和轮轴，由于拖链轮在工作时具有较大的工作负荷，因此使得轮轴和轮体装配时必须具有良好的精度，因此通常轮轴需要通过机床精加工，传统的方式采用人手工上下料，效率低，无法实现自动化生产，人力成本高。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种拖链轮中心轴上下料机器人夹持手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种拖链轮中心轴上下料机器人夹持手，包括底座、与所述底座转动连接的转动座、设置于所述转动座底部的分配座、设置于所述分配座左右两侧的导向座、与所述导向座前后滑动连接的夹爪组件、设置于所述导向座上且用于驱动所述夹爪组件的滑动夹持驱动机构，所述转动座上设有用于与换件电机主轴连接的连接套，所述分配座的正投影为等腰三角环形，两个所述导向座分别设置于所述分配座左右两侧的斜边上，所述夹爪组件设置于所述导向座背离所述分配座一侧，所述夹爪组件包括前后对称设置的滑块、设置于所述滑块上的夹爪本体、设置于所述夹爪本体相对一侧的夹头，所述夹头与所述夹爪本体可拆卸机械连接，所述导向座上设有前后延伸的导向槽，所述滑块与所述导向槽配合，所述夹爪本体正面投影为U形，所述夹爪本体相对一侧设有齿条，所述滑动夹持驱动机构包括与所述导向座上转动连接且与所述齿条啮合的齿轮、设置于所述分配座上的夹持电机、连接所述齿轮和所述夹持电机主轴的联轴器，所述夹爪本体上的齿条分别与所述齿轮两边啮合。

上述设计中将夹爪本体设置在等腰三角形的分配座两侧，防止取放工件时与机床干涉，能够取件后立马上料，提高上下料效率，夹爪本体采用U形结构能够提高对轮轴夹持的稳定性同时降低夹爪本体的重量，利用齿条与齿轮的双边啮合，降低滑动夹持驱动机构的复杂度，且同步性更好。

作为本设计的进一步改进，所述导向槽为T形槽，所述滑块朝向所述T形槽底部设有可拆卸连接的润滑垫条。T形槽的导向性和精度高，润滑垫条能够进一步提高滑块与T形槽的配合精度。

作为本设计的进一步改进，所述连接套外套有转动圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承的外圈与所述底座连接，所述圆锥滚子轴承上方的所述连接套上螺纹连接有双螺母，所述双螺母底部抵止所述圆锥滚子轴承内圈顶面。双螺母和连接套便于圆锥滚子的快速装配。

作为本设计的进一步改进，所述连接器包括与齿轮连接的母盘、与所述夹持电机的主轴连接的公盘，所述母盘上设有沉孔，所述沉孔边缘设有卡接缺口，所述公盘头部伸入所述沉孔，所述公盘头部设有伸入所述卡接缺口的传动齿，所述卡接缺口内设有胶块，所述胶块夹在所述传动齿转动方向与卡接缺口之间。采用公盘和母盘之间设置胶圈便于在夹紧时防止因夹持电机抖动导致夹持松动，同时起到缓冲作用，防止夹伤轮轴。

作为本设计的进一步改进，所述胶块为空心胶块，变形量大，弹性好。

本发明的有益效果是：本发明将夹爪本体设置在等腰三角形的分配座两侧，防止取放工件时与机床干涉，能够取件后立马上料，提高上下料效率，夹爪本体采用U形结构能够提高对轮轴夹持的稳定性同时降低夹爪本体的重量，利用齿条与齿轮的双边啮合，降低滑动夹持驱动机构的复杂度，且同步性更好。

附图说明