[发明专利]一种电梯齿条自动加工的控制方法、控制系统

权利要求书

1.一种电梯齿条自动加工的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一行程开关信号，输出搬运上料指令；

获取齿条位置状态信息并根据第一预设条件确定是否输出齿条夹紧指令；

获取齿条夹紧指令后，齿条夹紧加工；

获取齿条加工状态信息并根据第二预设条件确定是否输出下料指令；

获取下料指令，输出第一行程开关信号；

机械手在完成搬运上料指令，以及待夹紧机构完成齿条夹紧指令之后，

在机械手返回路径上输出第二行程开关信号，获取刀具控制装置启动指令，在第一预设时间之后，移动平台获取移动信号，移动平台向齿条方向移动，设于移动平台上的刀具开始加工；

所述齿条加工状态信息具体为，齿条实际的外形尺寸、精度尺寸；

所述第二预设条件具体为，根据齿条实际的外形尺寸、精度尺寸，与齿条要求的外形尺寸、精度尺寸相比较，并获得是否结束齿条加工控制信号的判断结果；

若比较结果表征所述齿条实际的外形尺寸、精度尺寸满足要求，则输出齿条加工结束指令；

若比较结果表征所述齿条实际的外形尺寸、精度尺寸不满足要求，则不输出齿条加工结束指令。

2.根据权利要求1所述的电梯齿条自动加工的控制方法，其特征在于，所述齿条位置状态信息具体为，齿条与工作台之间的距离，和/或，工作台上的重量值；

所述第一预设条件具体为，根据所述齿条与工作台之间的距离，和/或，工作台上的重量值，获得齿条是否在工作台上的判断结果；

若比较结果表征所述齿条在所述工作台上，则输出齿条夹紧指令；

若比较结果表征所述齿条不在所述工作台上，则不输出齿条夹紧指令。

3.根据权利要求1所述的电梯齿条自动加工的控制方法，其特征在于，

获得齿条加工结束指令后后，移动平台获取返回信号，在第二预设时间之后，输出刀具控制装置停止指令。

4.根据权利要求3所述的电梯齿条自动加工的控制方法，其特征在于，

在移动平台返回路径上获取第三行程开关信号，输出夹紧机构松开指令和下料指令。

5.一种应用权利要求1至4任一项所述的电梯齿条自动加工的控制方法的电梯齿条自动加工的控制系统，其特征在于，包括控制器和第一行程开关；

用于承载齿条的工作台；

机械手，用于抓取齿条上料、下料；

夹紧机构，用于将齿条夹紧；

刀具，用于所述夹紧机构上的所述齿条的钻孔；

所述刀具、所述夹紧机构、所述机械手、所述第一行程开关均与所述控制器连接，所述第一行程开关与所述机械手连接。

6.根据权利要求5所述的电梯齿条自动加工的控制系统，其特征在于，包括第二行程开关，所述第二行程开关设置在所述机械手返程路径上，与所述控制器连接的刀具控制装置，所述刀具控制装置驱动所述刀具转动，所述刀具控制装置、所述刀具均设于移动平台上，所述移动平台、所述第二行程开关均与所述控制器连接。

7.根据权利要求6所述的电梯齿条自动加工的控制系统，其特征在于，包括第三行程开关，所述第三行程开关设置在所述移动平台返回路径上，所述第三行程开关通过所述控制器与所述夹紧机构连接。