[发明专利]一种多传感器融合的无人车探测避障系统及避障方法

说明书

本发明提供了一种多传感器融合的无人车探测避障系统及避障方法，该避障系统包括多个单线激光雷达、双CCD摄像机、微波雷达、前后方盲区超声波传感器组和基于ARM+FPGA+NUC的三核控制器；多个单线激光雷达信号处理由NUC微型电脑处理，CCD摄像机的双目视觉图形数据由ARM+FPGA控制器共同处理，而盲区探测和避障、人机界面、路径规划、在线输出等功能交给STM32F767单独完成，ARM+FPGA控制器通过解码输出控制信号精确控制直流无刷伺服电机，驱动无人车行驶。本发明使得无人车可以全天候较远地发现复杂环境下的障碍物并快速实现有效避障，进而提高无人车高速行驶时的安全性和稳定性。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种多传感器融合的无人车探测避障系统及避障方法。

背景技术

伴随着经济的快速发展，汽车已经成为了人们生活中越来越重要的组成部分。驾驶员们的疏忽大意会导致许多事故，因此，汽车制造商们集中精力设计能确保汽车安全的系统，安全是拉动无人驾驶车需求增长的主要因素之一；其次，我国大城市里严重的交通阻塞让开车并非那么美好，人工智能的无人车代替有人驾驶可以完全解决交通阻塞等问题；另外，糟糕的空气状况也是推广无人驾驶汽车的“催化剂”。

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

目前，无人车发展还处于起步阶段，各国都相继开始了智能无人驾驶汽车的研究。无论是何种程度的智能驾驶，第一步都是感知，也就是感知车辆周边复杂的路况环境，在这个基础上才能做出相应的路径规划和驾驶行为决策，感知传感器的选择是无人车成功避障的前提。常用的测距感知传感器有：超声波测距传感器、红外测距传感器、CCD视觉系统、毫米波雷达、微波雷达和激光雷达等等。

激光雷达实际上是一种工作在光学波段(特殊波段)的雷达，激光雷达属于主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性，它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。激光波长短，可发射发散角非常小的激光束，多路径效应小，可探测低空/超低空目标。单线激光雷达是激光雷达中的一种，由于只有一路发射和一路接收，结构相对简单，使用也比较方便；单线激光雷达扫描周期较短，对前进方向环境的扫描速度快，角度分辨率较高，雷达本身体积较小、重量相对较轻、功耗也比较低、可靠性较高、成本相对低廉；单线激光雷达探测范围相对较广，能提供大量环境扫描点距离信息，可以为控制决策提供较大的方便，以上优点使得单线激光雷达成为了无人车感知未知环境的一个优先选择。

一般普通的简易无人驾驶车结构如图1，探测和避障系统原理如图2。无人驾驶车由激光雷达传感器探测系统探测环境并输送给PC机，然后PC机经过编码处理，发送控制指令给基于单片机的下位机，单片机控制模块经过通讯解码后发送控制指令给直流无刷电机控制器，控制器驱动多个直流无刷电机运动；单片机控制系统根据外围环境的变化来调节电机的速度，进而控制无人车在实际环境中的位置，实现无人车在实际工况当中的行走和避障，现有的简易无人车控制系统均是由单个单片机控制单个单线激光雷达传感器或多线激光雷达传感器来实现上述功能的。现有的无人驾驶车在长时间运行中，存在着诸多问题，主要有：

(1)由于无人车受周围环境不稳定因素干扰，基于单片机的控制器抗干扰能力较差，经常会出现异常，引起无人车失控；

(2)现有的无人驾驶车均采用低级的DSP、ARM系列芯片，工作频率最大才100兆赫兹左右，无法满足无人车复杂数据的快速运算；

(3)受无人车PC机性能影响，无人车的传感器采集数据无法快速计算和储存；