[发明专利]陀螺信号的确定方法、装置和设备

权利要求书

1.一种陀螺信号的确定方法，其特征在于，包括：

根据惯性测量单元输出的欧拉角得到的第一角速率进行第一滤波，滤除高频信号分量及噪声，得到第一低频角速率分量；

具体地，设定惯性测量单元输出三个欧拉角—航向角、俯仰角、横滚角，分别为α、β、γ；按照安装方向，陀螺角速率输出方向对应x轴则记为相应的记为根据欧拉角计算对应陀螺敏感方向角速率，记为分别对应欧拉角γ、β、α，根据欧拉角微分得到根据以下公式计算

对通过惯性测量单元输出欧拉角得到第一角速率进行低通滤波，滤除高频信号分量及噪声，得到包含零漂的第一低频角速率分量

对陀螺角速率进行第二滤波，滤除高频信号分量及噪声，得到第二低频角速率分量，根据原始陀螺信号和所述第二低频角速率分量得到高频角速率分量；

具体地，对陀螺角速率低通滤波，滤除高频信号分量，得到包含零漂的第二低频角速率分量，将原陀螺信号减去第二低频角速率分量得到陀螺信号的高频角速率分量

根据所述第一低频角速率分量和所述高频角速率分量得到角速率信号；

具体地，将高频角速率分量与第一低频角速率分量相加，得到高带宽、低漂移、低噪声的角速率信号：

2.根据权利要求1所述的陀螺信号的确定方法，其特征在于，所述第一滤波为一阶低通滤波、二阶低通滤波或卡尔曼滤波。

3.根据权利要求1或2所述的陀螺信号的确定方法，其特征在于，所述第二滤波与所述第一滤波的滤波方式相同。

4.一种陀螺信号的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取惯性测量单元输出的欧拉角和陀螺角速率；

控制处理模块，用于根据所述欧拉角得到第一角速率进行第一滤波，滤除高频信号分量及噪声，得到第一低频角速率分量；所述控制处理模块还用于对所述陀螺角速率进行第二滤波，滤除高频信号分量及噪声，得到第二低频角速率分量，根据原始陀螺信号和所述第二低频角速率分量得到高频角速率分量；所述控制处理模块还用于根据所述第一低频角速率分量和所述高频角速率分量得到角速率信号；

具体地，设定惯性测量单元输出三个欧拉角—航向角、俯仰角、横滚角，分别为α、β、γ；按照安装方向，陀螺角速率输出方向对应x轴则记为相应的记为根据欧拉角计算对应陀螺敏感方向角速率，记为分别对应欧拉角γ、β、α，根据欧拉角微分得到根据以下公式计算

对通过惯性测量单元输出欧拉角得到第一角速率进行低通滤波，滤除高频信号分量及噪声，得到包含零漂的第一低频角速率分量

具体地，对陀螺角速率低通滤波，滤除高频信号分量，得到包含零漂的第二低频角速率分量，将原陀螺信号减去第二低频角速率分量得到陀螺信号的高频角速率分量

具体地，将高频角速率分量与第一低频角速率分量相加，得到高带宽、低漂移、低噪声的角速率信号：

5.根据权利要求4所述的陀螺信号的确定装置，其特征在于，所述第一滤波为一阶低通滤波、二阶低通滤波或卡尔曼滤波。

6.根据权利要求4或5所述的陀螺信号的确定装置，其特征在于，所述第二滤波与所述第一滤波的滤波方式相同。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器和至少一个存储器；

所述存储器用于存储一个或多个程序指令；

所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-3任一项所述的陀螺信号的确定方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-3任一项所述的陀螺信号的确定方法。