[发明专利]一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据车辆的当前位置与预设运动轨迹计算误差补偿方向盘转角；获取所述车辆的车身姿态参数，根据所述车身姿态参数得到车身姿态补偿方向盘转角；根据所述误差补偿方向盘转角、车身姿态补偿方向盘转角，将所述车辆的方向盘转角调整为目标方向盘转角。本发明实施例的技术方案，解决了当车辆受到额外侧向力，车身姿态产生变化时，仅通过误差补偿方向盘转角对车辆的横向控制进行纠偏，依然存在偏差的问题，实现了提高车辆横向控制的准确度的效果。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

智能车横向控制技术的功能是实现自动跟踪横向位置目标，如车道中心线或GPS轨迹。

商用车质量大，质量变化范围大，质心位置高，受风面积大。这些特征均使得智能商用车在横向控制中受力复杂多变，使车辆的姿态由于受力而发生变化。

目前，现有技术通常是根据车辆当前位置和目标位置的误差来确定方向盘转角实现对智能车辆的控制，并没有考虑车辆在横向控制时由于受力导致的车身姿态变化，使车辆的横向控制出现偏差。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质，以实现提高车辆横向控制的准确度的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆横向控制方法，该方法包括：

根据车辆的当前位置与预设运动轨迹计算误差补偿方向盘转角；

获取所述车辆的车身姿态参数，根据所述车身姿态参数得到车身姿态补偿方向盘转角；

根据所述误差补偿方向盘转角和车身姿态补偿方向盘转角，将所述车辆的方向盘转角调整为目标方向盘转角。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆横向控制装置，该装置包括：

误差补偿方向盘转角计算模块，用于根据车辆的当前位置与预设运动轨迹计算误差补偿方向盘转角；

车身姿态补偿方向盘转角获取模块，用于获取所述车辆的车身姿态参数，根据所述车身姿态参数得到车身姿态补偿方向盘转角；

方向盘转角调整模块，用于根据所述误差补偿方向盘转角和车身姿态补偿方向盘转角，将所述车辆的方向盘转角调整为目标方向盘转角。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车载设备，其中，所述车载设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆横向控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆横向控制方法。

本发明实施例通过根据车辆的当前位置与预设运动轨迹计算误差补偿方向盘转角；根据误差补偿方向盘转角补偿车辆的当前位置与预设运动轨迹的误差；获取所述车辆的车身姿态参数，根据所述车身姿态参数得到车身姿态补偿方向盘转角；根据车身姿态补偿方向盘转角对由于收到横向作用力导致的车身姿态变化进行补偿；根据所述误差补偿方向盘转角和车身姿态补偿方向盘转角，将所述车辆的方向盘转角调整为期望方向盘转角，解决了当车辆受到额外侧向力，车身姿态产生变化时，仅通过误差补偿方向盘转角对车辆的横向控制进行纠偏，依然存在偏差的问题，实现了提高车辆横向控制的准确度的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆横向控制方法的流程图；