[发明专利]载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种载具控制方法，其特征在于，包括：

利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果；

根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数；

根据所述目标控制参数控制所述载具在所述目标行驶场景中安全行驶；

所述检测结果包括障碍距离，所述根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，包括：

根据所述障碍距离确定障碍类别；

根据所述障碍类别，确定所述目标行驶场景；

利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，所述目标控制参数包括所述避障控制参数；

所述目标行驶场景包括：路面不平场景；

所述传感器包括：第一地面传感器以及第二地面传感器，所述第一地面传感器以及所述第二地面传感器用于检测传感器到路面的斜线距离，对应的，所述障碍距离包括第一斜线距离以及第二斜线距离，所述第一斜线距离大于所述第二斜线距离；

所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：

若所述第一斜线距离的第一波动幅度大于或等于预设波动阈值，并且所述第二斜线距离的第二波动幅度小于所述预设波动阈值，则确定所述障碍类别为凹坑或凸起，对应的所述路面不平场景为凹坑或凸起路面。

2.根据权利要求1所述的载具控制方法，其特征在于，所述目标行驶场景还包括：正常行驶场景以及狭小空间场景。

3.根据权利要求2所述的载具控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：

若所述第一斜线距离以及所述第二斜线距离的波动幅度小于预设波动阈值，则确定所述障碍类别为无障碍，对应的所述目标行驶场景为正常行驶场景。

4.根据权利要求1或2所述的载具控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：

若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，则确定所述障碍类别为缓坡，对应的所述路面不平场景为缓坡路面；

若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于所述预设变化率差值，则确定所述障碍类别为坡道不平障碍，对应的所述路面不平场景为坡道不平路面。

5.根据权利要求1所述的载具控制方法，其特征在于，所述传感器包括陀螺仪，所述检测结果包括坡度，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：

若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡缓坡，对应的所述路面不平场景为下坡缓坡路面；

若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡不平障碍，对应的所述路面不平场景为下坡不平路面。

6.根据权利要求1-3、5中任意一项所述的载具控制方法，其特征在于，所述检测结果包括载具速度，所述利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：

利用预设避障模型，根据所述目标行驶场景以及所述障碍距离，确定预设安全速度；

根据所述预设安全速度确定制动控制指令，以使所述载具速度下降到所述预设安全速度以下，所述避障控制参数包括所述制动控制指令。

7.根据权利要求1所述的载具控制方法，其特征在于，当所述第一斜线距离大于第一预设阈值，且所述第二斜线距离小于第二预设阈值时，所述障碍物为凹坑。