[发明专利]参数标定方法、目标物体跟踪方法、设备和系统

权利要求书

1.一种参数标定方法，其特征在于，包括：

接收参数标定开始通知；

响应于所述参数标定开始通知，确定标定物体；

获取所述标定物体在雷达坐标系中的第一极坐标、以及摄像机拍摄方向在摄像机坐标系中垂直方向维度的第一数值；所述摄像机用于跟踪拍摄所述标定物体；

根据所述第一数值更新第一网格极坐标对应的参考值，所述第一网格极坐标是距离所述第一极坐标最近的网格极坐标，所述参考值是雷达和所述摄像机联动时所述摄像机拍摄方向在摄像机坐标系中垂直方向维度的参考数值；

所述根据所述第一数值更新第一网格极坐标对应的参考值之后，还包括：

根据预设的雷达坐标系与摄像机坐标系之间的坐标转换关系，计算第一极坐标对应的第四数值，第四数值是摄像机拍摄方向在摄像机坐标系中垂直方向维度的数值；判断第一极坐标对应的参数值与第四数值之间的差值小于预设第二差值阈值，删除第一极坐标对应的参数值；

检测到目标物体时，获取目标物体在雷达坐标系中的极坐标；

根据预设的雷达坐标系与摄像机坐标系之间的转换关系，计算所述极坐标对应的第一摄像坐标，所述第一摄像坐标是所述摄像机坐标系中的坐标；

判断距离所述极坐标最近的网格极坐标是否存在预设的参考值，如果存在，根据所述参考值修正所述第一摄像坐标中垂直方向维度的坐标值；

将修正后的第一摄像坐标发送至摄像机，所述修正后的第一摄像坐标用于使得所述摄像机调整至所述第一摄像坐标指示的拍摄状态进行图像拍摄。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数值是所述摄像机拍摄方向的垂直方位角的数值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数值更新第一网格极坐标的参考值，包括：

根据以下公式计算更新后的参考值T2：

T2=（（T1*N）+Tx）/（N+1）；

其中，T1是更新前的参考值，Tx是所述第一数值，N是更新前所述参考值的历史更新次数。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述摄像机拍摄方向在摄像机坐标系中垂直方向维度的第一数值的同时，还获取所述摄像机拍摄方向在摄像机坐标系中水平方向维度的第二数值；

相应的，所述根据所述第一数值更新第一网格极坐标的第一参考值之前，还包括：

根据预设的雷达坐标系与摄像机坐标系之间的转换关系，计算所述第一极坐标对应的第三数值，所述第三数值是所述摄像机拍摄方向在摄像机坐标系中水平方向维度的数值；

判断所述第三数值与所述第二数值之间的差值小于预设第一差值阈值。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定标定物体，包括：

接收客户端设备发送的所述标定物体的物体标识，所述物体标识由所述客户端设备根据检测到的用户的标定物体指示操作确定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考值修正所述第一摄像坐标中垂直方向维度的坐标值，包括：

使用所述参考值替换所述第一摄像坐标中垂直方向维度的坐标值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像坐标中垂直方向维度的坐标值是所述摄像机拍摄方向的垂直方位角的角度值。