[发明专利]一种北斗三号的高精度相对定位方法

说明书

本发明公开了一种北斗三号的高精度相对定位方法，其高精度相对定位方法包括以下步骤：A、两台多源组合导航设备的卫星导航模块分别获取基于北斗三号卫星播发导航信号的原始观测数据；B、两台多源组合导航设备分别获取惯性导航测量信息；C、通过两台多源组合导航设备的北斗三号观测数据和惯性导航测量信息进行联合解算，获得两台设备的高精度的相对位置矢量信息。通过各台设备，可以减小北斗三号卫星的轨道误差和钟差误差，提高实时定位精度，关键可以解决在卫星导航信号受到干扰或失效时保证高精度相对定位的有效性，该方法可靠性高，系统鲁棒性好，且适用于通用组合导航设备，提供了在干扰条件下高精度相对定位方法的普适性解决方案。

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，具体为一种北斗三号的高精度相对定位方法。

背景技术

随着全球卫星导航系统(GNSS)在实时位置服务、灾害预警、变形监测等领域的应用，用户逐渐提出了分米级、厘米级的高精度实时定位需求，目前，国内的北斗三号卫星导航系统能够通过地球静止轨道卫星播发信号，向用户提供实时改正数据，以提高定位结果的精度，但现有的定位系统无法做到不同距离、不同条件下的远距离、高精度授时和定位，从而为人们的使用带来不便，为此，我们提出一种北斗三号的高精度相对定位方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种北斗三号的高精度相对定位方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种北斗三号的高精度相对定位方法，其高精度相对定位方法包括以下步骤：

A、两台多源组合导航设备的卫星导航模块分别获取北斗三号卫星导航信号的载波相位等原始观测数据；

B、两台多源组合导航设备的MEMS惯性器件分别获取惯性导航测量信息；

C、其中一台组合设备X获取另外一台组合设备Y的卫星导航和惯性导航观测信息；

D、组合设备X对两台设备的卫星导航和惯性导航观测信息进行信息处理和融合，并通过观察北斗三号的观测数据的变化情况对北斗三号的可用性进行判别；

E、根据北斗三号的可用性和数据融合情况进行融合解算，测量设备X和设备Y的高精度相对位置矢量。

优选的，所述原始观测数据包括广播星历以及不同频率的伪距观测值和载波相位观测值，改正数据包括与播发时刻对应的轨道改正数、钟差改正数和码间偏差改正数，广播星历和当前时刻的轨道改正数确定当前时刻的卫星精密轨道，广播星历和当前时刻的钟差改正数确定当前时刻的卫星精密钟差。

优选的，所述码间偏差改正数对不同频率的伪距观测值进行修正，得到不同频率的修正后的伪距观测值，并根据卫星精密轨道、卫星精密钟差和修正后的伪距观测值确定待定位设备在当前时刻的位置。

优选的，所述GNSS天线接收BDS B1信号和GPS L1信号，并将其进行放大后传输至GNSS定位授时解算模块，且GNSS定位授时解算模块与4G通讯模块相连，以跟踪捕获BDS B1信号和GPS L1信号，解算定位信息与时间信息。

优选的，所述4G通讯模块包括4G网关和远程移动终端，且远程移动终端为接入4G网络的智能手机，4G通讯模块接收RTK差分数据，并将其传输至4G通信模块，用于平台间的数据互通。

优选的，所述步骤A-E中的分析计算模块都为中央处理器。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明可以减小北斗三号卫星的轨道误差和钟差误差，提高实时定位精度，关键可以解决在卫星导航信号受到干扰或失效时保证高精度相对定位的有效性，该方法可靠性高，系统鲁棒性好，且适用于通用组合导航设备，提供了在干扰条件下高精度相对定位方法的普适性解决方案。

具体实施方式