[发明专利]一种基于增强现实的人机协作机器人调试系统

权利要求书

1.一种基于增强现实的人机协作机器人调试系统，其特征在于，包括：

工业机器人教学模型、工具箱、智能手套、AR眼镜和主机；

所述工业机器人教学模型的尺寸与真实工业机器人的尺寸之比小于1；

所述工具箱中放置有至少两种安装工具；

所述智能手套的掌心处设置有振动器；

所述AR眼镜背离人眼的一侧设置有摄像头，所述摄像头用以拍摄用户的手部操作，并将所述操作图像传送给所述主机；

所述主机用于根据所述操作图像判断所述用户的操作正确性，在判断出所述用户操作不当时，向所述振动器发送振动信号。

2.根据权利要求1所述的基于增强现实的人机协作机器人调试系统，其特征在于，

所述主机包括操作判断模块和振动信号发送模块；

所述操作判断模块用于根据所述操作图像判断所述用户的操作正确性；

所述振动信号发送模块用于在判断出所述用户操作不当时，向所述振动器发送振动信号。

3.根据权利要求2所述的基于增强现实的人机协作机器人调试系统，其特征在于，

所述主机还包括虚拟部件存储模块，所述虚拟部件存储模块用于存储所述工业机器人教学模型中不可拆卸部件的内部3D模型；

所述虚拟部件存储模块在接收到所述用户的调用指令后，向所述AR眼镜传输对应的不可拆卸部件的内部3D模型的虚拟画面。

4.根据权利要求1所述的基于增强现实的人机协作机器人调试系统，其特征在于，

所述安装工具包括扳手、螺丝刀、热风枪、电烙铁、万用表、直流稳压电源、示波器、带灯放大镜、超声波清洗仪、频谱仪、可编程软件维修仪中的一种或多种。

5.根据权利要求1所述的基于增强现实的人机协作机器人调试系统，其特征在于，

所述工具箱包括箱体和箱盖；

所述箱体内平行于箱底设置有透明树脂层，所述透明树脂层将所述箱体分割为放置腔和探测腔；所述放置腔为所述透明树脂层与所述箱盖之间的空间，所述探测腔为所述透明树脂层与所述箱底之间的空间；

所述透明树脂层朝向所述箱盖的一侧设置有与各个所述安装工具的轮廓对应的放置凹槽，所述放置凹槽在所述箱底的正投影区域设置有激光发射器，所述放置凹槽在所述箱盖的正投影区域设置有激光接收器；

所述工具箱内还包括处理器，所述处理器分别与所述激光接收器和所述激光发射器电连接。

6.根据权利要求5所述的基于增强现实的人机协作机器人调试系统，其特征在于，

所述箱盖背离所述箱体的一侧还设置有显示器；

所述显示器与所述处理器电连接。