[发明专利]一种智能工厂AGV场景移动的端-边-云协同数据传输方法

权利要求书

1.一种智能工厂AGV场景移动的端-边-云协同数据传输方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、智能工厂AGV场景DTMSN特性移动端边云协同：针对智能工厂中的，由无线传感器，AGV，AGVS所构成的DTMSN，建立移动端边云协同架构；

步骤2、基于借鉴模拟退火思想的DTMSN数据传输算法进行数据传输；

所述步骤1包括以下步骤：

步骤1.1、所述无线传感器不断地采集工厂内的环境，原料，和设备数据，并通过蓝牙无线收发模块在所述无线传感器和所述AGV组成的DTMSN中进行数据传输；

步骤1.2、传感器数据由所述AGV采集和预处理之后通过wifi的方式发送给其连接上的路由器所代表的云服务；

步骤1.3、当传感器数据上云以后对数据进行存储，整合，处理，分析，显示；

步骤1.4、结合实际生产计划和传感器数据的分析结果生成原料搬运任务清单；

步骤1.5、将所述原料搬运任务清单中的任务以任务指令的方式通过对应区域里的所述路由器就近下发给附近的符合要求的所述AGV；

步骤1.6、所述AGV进行导航，并以地图上设定工作点及其对应动作的方式完成相应的搬运任务；在完成任务的过程中，所述AGV不断移动，转发，采集，处理，和上传附近的传感器数据；

所述步骤1.4传感器数据的分析结果包括环境是否正常，原料是否充足，设备是否正常运转；

所述步骤1.6所述AGV导航方式包括视觉slam技术方式；

所述步骤2包括以下步骤：

步骤2.1、检查自身节点a的信息总结向量，并获取连接范围内节点b的信息总结向量；

步骤2.2、对自身信息总结向量中Token0而节点b上没有的信息，计算节点a的效用函数U(a)；

步骤2.3、获取连接范围内节点b的效用函数U(b)；

步骤2.4、计算△U＝U(b)-U(a)；当△U≥U_th时，向节点b传输数据，并按规则二中的公式在节点a和节点b间分配Token；否则按规则一向节点b传输数据，若传输则按规则二中的公式分配Token；

步骤2.5、判断Token是否0，若是则转所述步骤2.2；

步骤2.6、销毁节点上Token对应的数据；

所述效用函数U的计算公式如下：

其中m为节点密度，ν为节点速度，τ为相遇间隔时间，β为调节因子，K为节点类型增益；

所述步骤2.4规则一为：接受劣解的概率为其中λ为调节因子；从(0，1)区间的均匀分布中产生一个随机数R，如果RP，则向节点b传输数据，否则不向节点b传输数据；

所述步骤2.4规则二中的公式为：

2.如权利要求1所述的智能工厂AGV场景移动的端-边-云协同数据传输方法，其特征在于，所述无线传感器包括固定无线传感器和移动无线传感器。

3.如权利要求1所述的智能工厂AGV场景移动的端-边-云协同数据传输方法，其特征在于，所述AGV包括车间内AGV，车间与仓库间AGV，仓库内AGV。