[发明专利]一种AGV任务分配方法、物流分拣方法及系统

权利要求书

1.一种AGV任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，有随机分布于工作空间的数量为m的空闲状态的AGV；

步骤2，利用KM算法分配权值前m的任务；

步骤3，AGV根据匹配的任务进行路径规划、上包裹，以及投递包裹；

步骤4，当检测到有空闲AGV时，计算所述空闲AGV和其他非空闲AGV的权值；

步骤5，对所有接受了至多一个任务且权值不大于所述空闲AGV的其他非空闲AGV，以及所述空闲AGV进行任务分配，分配任务后的AGV执行步骤3。

2.根据权利 要求1所述的一种AGV任务分配方法，其特征在于，当检测到有空闲AGV时，计算所述空闲AGV和其他非空闲AGV的权值：

以所述空闲AGV距离任务包裹所在分拣台的曼哈顿距离作为所述空闲AGV的权值；

非空闲状态下的AGV权值为：所述非空闲AGV距离任务包裹所在分拣台的曼哈顿距离权值，加上非空闲状态下的AGV上包和投递卸货过程所需的权值，或加上投递卸货过程所需要的权值。

3.根据权利 要求2所述的一种AGV任务分配方法，其特征在于，以AGV距离任务所在分拣台的曼哈顿距离作为KM算法中的二部图权值，计算方法如公式(1)：

D_ij＝|x(A_i)-x(P_j)|+|y(A_i)-y(P_j)| (1)

其中A_i表示第i台AGV，P_j表示第j个任务包裹所在的分拣台，x(A_i)为第i台AGV的x坐标，x(P_j)为第j个任务包裹所在的分拣台的x坐标，y(A_i)为第i台AGV的y坐标，y(P_j)为第j个任务包裹所在的分拣台的y坐标。

4.根据权利 要求2所述的一种AGV任务分配方法，其特征在于，当所述非空闲AGV未到达分拣台获取任务时的权值，以公式(2)计算：

其中，j’表示所述非空闲AGV在执行的任务，T_j′表示任务j’所对应的格口，其中A_i表示第i台AGV，P_j′表示任务j’所在的分拣台，x(A_i)为第i台AGV的x坐标，x(P_j′)为任务j’所在的分拣台的x坐标，y(A_i)为第i台AGV的y坐标，y(P_j′)为任务j’所在的分拣台的y坐标，D₀表示上包裹过程所需要的额外权值，D₁表示投递卸货过程所需要的额外权值。

5.根据权利 要求2所述的一种AGV任务分配方法，其特征在于，当非空闲AGV处于投递作业中时，以公式(3)计算权值，

D_ij(j′)＝|x(A_i)-x(T_j′)|+|y(A_i)-y(T_j′)|+D₁+|x(T_j′)-x(P_j)|+|y(T_j′)-y(P_j)| (3)

其中，j′为所述AGV处于投递作业中的任务，T_j′表示第j’个任务所对应的格口，D₁表示投递卸货过程所需要的额外权值。

6.一种物流分拣方法，其特征在于，设定m为AGV的总数量，n为任务的总数量，定时获取任务数量，

当n和m的数值相同或差值不大于阈值时，采用第一任务分配方法，采用权利要求1-5任意一项所述的AGV任务分配方法调度AGV进行任务投递；

当n和m的数值的差值大于阈值时，采用第二任务分配方法，每台AGV一次只接受一个任务。