[发明专利]一种多功能工业机器人故障诊断实验台

说明书

本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种多功能工业机器人故障诊断实验台，其特征在于：包括支撑框架和设置在所述支撑框架上的电源模块、输入输出模块、故障设置模块、运动控制模块、伺服驱动模块、工业机器人本体、工业机器人示教器、机器人视觉模块，各模块皆对应设置有接线端子，并由导线相连接。本发明的有益效果为：本发明的多功能工业机器人故障诊断实验台能够通过人为手动设置故障点，通过故障提示或者实际现象进行故障判断和维修，培养学生工业机器人技术中的故障诊断与维护的岗位需要能力。

技术领域

本发明涉及一种实验平台，属于自动控制技术领域，具体为一种多功能工业机器人故障诊断实验台。

背景技术

工业机器人是先进制造业的关键支撑装备，其研发和产业化应用是衡量一个国家科技创新、高端制造发展水平的重要标志。大力发展机器人产业，对于推动工业转型升级，加快制造强国建设，改善人民生活水平具有重要意义。近几年我国工业机器人产业取得了快速的发展，在工业机器人应用领域，从事工业机器人检测与维护、机器人工作站装调与维护岗位工作的技术技能人才缺口巨大。

职业院校纷纷开设工业机器人技术专业，培养相应的技术技能人才。在开展工业机器人技术专业实验实训室建设时，广大院校以建设工业机器人典型应用工作站为主，关于工业机器人本体故障诊断的实验教学装置较少，对培养学生的工业机器人故障诊断与维修能力带来困难。

发明内容

针对现有的工业机器人实验平台还没有针对工业机器人故障诊断的实验平台，本发明提供了一种多功能工业机器人故障诊断实验台，能够通过人为手动设置故障点，通过故障提示或者实际现象进行故障判断和维修，培养学生工业机器人技术中的故障诊断与维护的岗位需要能力。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多功能工业机器人故障诊断实验台，包括支撑框架和设置在所述支撑框架上的电源模块、输入输出模块、故障设置模块、运动控制模块、伺服驱动模块、工业机器人本体、工业机器人示教器、机器人视觉模块，各模块皆对应设置有接线端子，并由导线相连接；将设备的接线端子接到统一的接线端子排上，方便接线并保护设备本身的接线端子。

所述电源模块用于为运动控制模块、伺服驱动模块、工业机器人本体、机器人视觉模块、故障设置模块供电；

所述输入输出模块用于所述实验台运动控制器的输入输出端口，实现运动控制器的逻辑控制；

所述故障设置模块用于设置所述实验台的硬件故障和开展可编程控制器PLC应用实验、触摸屏应用实验；

所述运动控制模块用于通过伺服总线接口连接伺服驱动器，从而控制工业机器人的运动；

所述伺服驱动模块用于连接工业机器人本体的伺服电机；

所述工业机器人示教器用于对工业机器人进行示教编程或参数设置；

所述机器人视觉模块用于实现工业机器人视觉检测应用实验和与该模块的故障诊断实验。

进一步地，所述电源模块包括380VAC电源输入、按钮开关、隔离变压器、控制回路断路器、控制回路滤波器、驱动回路断路器、驱动回路滤波器、电机抱闸电源；所述380VAC电源输入与按钮开关串联连接，所述按钮开关的另一端与隔离变压器串联连接,所述隔离变压器与控制回路断路器、驱动回路断路器依次并联连接，所述驱动回路断路器与驱动回路滤波器和电机抱闸电源依次并联连接，所述控制回路滤波器与控制回路断路器串联连接。380VAC电源输入和按钮开关属于实验台总供电电源，隔离变压器输出电源分别给运动控制模块和机器人视觉模块，采用并列方式；控制回路滤波器输出电源给故障设置模块供电，驱动回路滤波器给伺服驱动模块和工业机器人本体供电，采用并列方式。

进一步地，所述伺服驱动模块包括至少4台伺服驱动器；优选6台伺服驱动器，一台伺服驱动器对应驱动六自由度机器人的一个自由度。