[发明专利]用于无人驾驶地、自主地反应地运行的地面运输工具

说明书

本发明涉及一种地面运输工具（1），被设置用来无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载（2）地运行，包括至少：一控制系统（3），该控制系统控制并且操纵所述地面运输工具（1），一评估单元（4），该评估单元产生一用于使地面运输工具（1）停住的信号，其中，用于识别所述负载（2）的和/或上升平台（16）的布置的探测器装置（5）被连接到所述控制系统（3）上，并且其中，当所识别的布置与负载（2）的预定的布置偏离时、并且/或者通过所述上升平台（16）意外的下降来自动地停止所述地面运输工具（1）。

技术领域

本发明涉及一种地面运输工具（自动引导的车辆（Automated Guided Vehicle）、AGV），被设置用于无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载地运行。尤其地，本发明应用在为了运输负载的机器人车辆中。也包括起重的地面运输工具以及非堆垛的抬升车还有相应的组合。

背景技术

随着自动化技术的发展，对于负载的操纵被越来越多地赋予意义。

在自主的运输中，所述负载能够通过机械的夹紧或者额外的固定措施或者包裹措施来防止在运输期间的滑动或者甚至损失。在中断所述运输过程（例如由于断电）的情况下，然而可能发生的情况是：丢失关于AGV的装载状态的、尤其是归属于AGV的上升平台的装载状态的（电子地存储的）信息，由此变得有必要的是，中止所述运输过程并且/或者高成本地重置到初始状态上。

发明内容

以此为出发点，当前的发明的任务是：创造一种地面运输工具，被设置用来无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载地运行，该地面运输工具减轻甚至避免所提及的缺点。尤其地，应该实现放弃对于所述负载的夹紧、或者额外的固定措施以及包裹措施，并且应该在中断所述运输过程（例如由于断电）之后实现该运输过程的自动的恢复。

此任务利用一种根据独立权利要求的地面运输工具来解决。本发明另外的方案在从属权利要求中说明。所要表明的是：说明书尤其与附图相关地解释本发明的另外的细节和改进方案，该细节和改进方案与来自权利要求的特征是能组合的。

为此，一种地面运输工具做出了贡献，该地面运输工具用于无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载地运行，，包括至少：

- 一控制系统，该控制系统控制并且操纵所述地面运输工具，

- 一评估单元，该评估单元产生一用于使所述地面运输工具停住的信号，

其中，用于识别所述负载的和/或上升平台的布置的探测器装置被连接到所述控制系统上，并且其中，当所识别的布置与负载的预定的布置偏离时并且/或者通过所述上升平台意外的下降来自动地停止所述地面运输工具。

此外，这里所介绍的地面运输工具所具有的优点是：所述待要运输的负载在装载过程之后能够自由地平放在所述AGV的上升平台上。在行驶期间由于在所述上升平台上的滑动、并且/或者由于该上升平台意外的下降所致的负载的损失得以避免，其方法是：当借助于保险的负载传感器（台车探测传感器、DDS）而获取了这样的情况时，安全地停止所述AGV。

无人驾驶的地面运输工具能够是动力驱动的车辆、如有必要还包含任何挂车，该车辆被指定用来独立地行驶。为此，所述地面运输工具能够与在地面或环境中的引导系统共同作用，该引导系统规定了行驶路径。

“负载”意味着待操纵的物体、包含该物体的质量、尺寸、状态和/或布置。所述负载（只）能由装载物组成。所述负载也能够包括所述装载物以及用于该装载物的运输装置、例如运输车、运货架、地面滑车等。“负载操纵”（该负载操纵能够由所述地面运输工具来执行）尤其被理解为上升、下降、负载交付和/或负载处理。