[发明专利]仿生皮肤结构

权利要求书

1.一种仿生皮肤结构，其特征在于，包括功能结构与感知结构，所述感知结构位于所述功能结构的一侧并与所述功能结构电连接，所述功能结构具有电致伸缩功能，所述感知结构随环境的变化而产生电信号变化时，所述功能结构响应所述电信号的变化而发生形变。

2.根据权利要求1所述的仿生皮肤结构，其特征在于，所述功能结构包括中心环体及多个连接臂，所述多个连接臂沿所述中心环体的周向间隔设置，所述连接臂的第一端与所述中心环体连接，所述连接臂的第二端固定，所述多个连接臂的所述第二端全部或部分与所述感知结构电连接。

3.根据权利要求2所述的仿生皮肤结构，其特征在于，所述多个连接臂的所述第一端之间通过所述中心环体相互导通，所述多个连接臂的所述第二端均与所述感知结构电连接。

4.根据权利要求3所述的仿生皮肤结构，其特征在于，所述感知结构包括多个感知分路，所述多个感知分路的第一端之间相互导通，所述多个感知分路的第二端分别与所述多个连接臂的第二端一一对应电连接。

5.根据权利要求4所述的仿生皮肤结构，其特征在于，所述多个感知分路的第一端之间相互连接导通，所述多个感知分路的第一端之间的连接处与所述中心环体的中心点投影重合。

6.根据权利要求2所述的仿生皮肤结构，其特征在于，所述中心环体通过绝缘部划分为至少两个环段，每个环段分别连接两个所述连接臂，所述感知结构包括至少两个感知部分，所述环段与所述感知部分之间交替设置，连接同一环段的连接臂的第二端分别与不同的感知部分的端部电连接，所述多个连接臂中的一个连接臂的第二端与对应感知部分的端部之间相互绝缘以用于连接外部线路。

7.根据权利要求2所述的仿生皮肤结构，其特征在于，所述连接臂的所述第二端固定在所述感知结构上，和/或，所述连接臂为曲线型。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的仿生皮肤结构，其特征在于，所述感知结构为十字交叉结构，所述十字交叉结构的中心交叉点与所述中心环体的中心点投影重合，所述连接臂的数量为4个，每个所述连接臂的第二端对应所述感知结构的一个端部。

9.根据权利要求1所述的仿生皮肤结构，其特征在于，所述感知结构包括导电材料与包覆在所述导电材料外部的感知材料，所述感知材料随环境的变化而变形时，所述导电材料的截面尺寸变化而产生电信号变化。

10.根据权利要求9所述的仿生皮肤结构，其特征在于，所述导电材料为液态金属、导电聚合物或导电水凝胶，所述感知材料为弹性绝缘材料、温控形状记忆聚合物或水凝胶材料。