[发明专利]控制车辆的方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述车辆包括至少两个控制模式，所述方法包括：

获取所述车辆的每个所述控制模式分别对应的至少一组目标信号，所述目标信号包括使能信号，所述使能信号用于表征对应控制模式的有效性；

根据至少一组所述使能信号从至少两个所述控制模式中确定候选控制模式；

将所述候选控制模式中控制优先级最高的模式作为目标控制模式；

在所述车辆的当前控制模式不是所述目标控制模式的情况下，控制所述车辆将所述当前控制模式切换为所述目标控制模式，以便通过所述目标控制模式控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一组所述使能信号从至少两个所述控制模式中确定候选控制模式包括：

针对所述至少两个控制模式中的每个控制模式，确定该控制模式对应的至少一组所述使能信号中是否存在有效使能信号组；

在确定该控制模式对应的使能信号中存在所述有效使能信号组的情况下，将该控制模式作为所述候选控制模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每组使能信号包括至少一个使能信号，所述确定该控制模式对应的至少一组所述使能信号中是否存在有效使能信号组包括：

在所述至少一个使能信号中的每个使能信号均满足与该使能信号对应的预设校验规则的情况下，将该组使能信号作为所述有效使能信号组。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆将所述当前控制模式切换为所述目标控制模式包括：

控制所述车辆从所述当前控制模式进入安全模式，所述车辆在所述安全模式下降低车速；

在所述车辆的车速小于或者等于预设车速阈值的情况下，控制所述车辆从所述安全模式切换为所述目标控制模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆的车速小于或者等于预设车速阈值的情况下，控制所述车辆从所述安全模式切换为所述目标控制模式之前，所述方法还包括：

在所述目标控制模式对应多组所述使能信号的情况下，确定所述目标控制模式对应的多组所述使能信号是否均为所述有效使能信号组；

所述在所述车辆的车速小于或者等于预设车速阈值的情况下，控制所述车辆从所述安全模式切换为所述目标控制模式包括：

在所述车辆的车速小于或者等于预设车速阈值，并且所述目标控制模式对应的多组所述使能信号均为所述有效使能信号组的情况下，控制所述车辆从所述安全模式切换为所述目标控制模式。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆将所述当前控制模式切换为所述目标控制模式后，所述方法还包括：

对所述目标控制模式对应的每组所述目标信号分别进行监控，并在确定监控结果满足预设信号异常条件的情况下，控制所述车辆进入所述安全模式。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设信号异常条件包括以下至少一个：

未接收到第一信号的持续时间达到第一预设时间；

所述第一信号对应的信号心跳未更新的持续时间达到第二预设时间；

所述第一信号的内容连续出现错误的持续时间达到第三预设时间；

所述第一信号的信号值连续位于预设信号值区间以外的持续时间达到第三预设时间；

其中，所述第一信号为所述目标控制模式对应的目标信号中的任意一组信号。

8.一种控制车辆的装置，其特征在于，所述车辆包括至少两个控制模式，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述车辆的每个所述控制模式分别对应的至少一组目标信号，所述目标信号包括使能信号，所述使能信号用于表征对应控制模式的有效性；

第一确定模块，用于根据至少一组所述使能信号从至少两个所述控制模式中确定候选控制模式；

第二确定模块，用于将所述候选控制模式中控制优先级最高的模式作为目标控制模式；

控制模块，用于在所述车辆的当前控制模式不是所述目标控制模式的情况下，控制所述车辆将所述当前控制模式切换为所述目标控制模式，以便通过所述目标控制模式控制所述车辆。