[发明专利]一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置

权利要求书

1.一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位的辅助装置，其特征在于，包括：管道传感器(27)，位于检测机器人底部，并且能发射电磁信号；

信号接收装置，位于地面之上，能接收所述管道传感器(27)发出的电磁信号，用以感应电磁信号的强度以确定所述检测机器人的位置；

所述检测机器人包括机器人主体船(1)、空气负压式动力系统(2)、CCTV系统(3)、声呐系统(4)、自主电源(5)、转换接头(6)、集成控制器(7)、接收天线(8)、接收单元(9)、调速模块(10)、气压报警装置(18)和雷达装置(26)；

所述机器人主体船(1)的尾部甲板上表面与空气负压式动力系统(2)连接，所述机器人主体船(1)的头部与集成控制器(7)连接；

所述集成控制器(7)的头部与CCTV系统(3)连接，所述集成控制器(7)的尾部与转换接头(6)连接；

所述机器人主体船(1)底部与声呐系统(4)连接；

所述机器人主体船(1)的内壁与自主电源(5)连接；

所述自主电源(5)分别与空气负压式动力系统(2)、CCTV系统(3)、声呐系统(4)、集成控制器(7)、调速模块(10)、接收天线(8)以及接收单元(9)电连接；

所述接收天线(8)与接收单元(9)电连接，所述接收单元(9)与调速模块(10)电连接；

所述接收天线(8)位于机器人主体船(1)的内部，且与机器人主体船(1)内壁连接；

所述接收单元(9)和调速模块(10)分别位于主体船内部；

所述集成控制器(7)上部固定设置有气压报警装置(18)，所述气压报警装置(18)的前端设置有雷达装置(26)。

2.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位的辅助装置，其特征在于，所述机器人主体船(1)为双体船，所述双体船包括左单片体(11)和右单片体(12)，所述左单片体(11)和右单片体(12)通过固定支架(13)连接；

所述左单片体(11)和右单片体(12)的尾部与空气负压式动力系统(2)连接；

所述固定支架(13)顶部与集成控制器(7)连接；

所述声呐系统(4)位于左单片体(11)和右单片体(12)之间的底部，所述声呐系统(4)连接在左单片体(11)和右单片体(12)之间；

所述右单片体(12)内壁与自主电源(5)连接；

所述自主电源(5)分别与空气负压式动力系统(2)、CCTV系统(3)、声呐系统(4)、集成控制器(7)、调速模块(10)、接收天线(8)以及接收单元(9)电连接；

所述接收天线(8)与接收单元(9)电连接，所述接收单元(9)与调速模块(10)电连接；

所述接收天线(8)位于右单片体(12)的内部，且与右单片体(12)内壁连接；

所述接收单元(9)和调速模块(10)分别位于右单片体(12)内部

3.根据权利要求2所述的一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位的辅助装置，其特征在于，所述空气负压式动力系统(2)包括发动机支架(21)、发动机(22)、螺旋桨(24)、导流帽(25)以及锁紧装置(23)；所述发动机支架(21)的底部与机器人主体船(1)上表面连接，所述发动机支架(21)的顶部与发动机(22)通过锁紧装置(23)连接；

所述螺旋桨(24)与发动机(22)的输出轴通过导流帽(25)连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位的辅助装置，其特征在于，所述CCTV系统(3)包括CCTV镜头(31)、LED泛光光源(32)以及航插卡套(33)；

所述CCTV镜头(31)通过航插卡套(33)与集成控制器(7)旋转连接；

所述LED泛光光源(32)位于CCTV镜头(31)一侧且与集成控制器(7)连接；

所述CCTV镜头(31)和LED泛光光源(32)分别与自主电源(5)电连接。