[发明专利]一种行走禁区规划方法及其装置、自移动机器人

权利要求书

1.一种行走禁区规划方法，应用于自移动机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取环境地图，所述环境地图包括若干个目标区域；

获取所述目标区域的场景标签，其中，所述场景标签包括障碍物的密集程度，所述获取所述目标区域的场景标签包括：获取所述目标区域的栅格地图，在所述栅格地图中提取障碍物栅格，判断所述障碍物栅格的总数量是否大于或等于预设数量阈值，并且任意相邻两个所述障碍物栅格的距离小于预设距离阈值，若是，则设定所述障碍物的密集程度为高密集值；

判断所述场景标签是否满足禁区设置条件；

若是，则将所述目标区域的部分或全部设置为禁止行走区域，所述若是，则将所述目标区域的部分或全部设置为禁止行走区域包括：在全部所述障碍物栅格中，提取位于边缘的障碍物栅格作为边界栅格，所述边界栅格包括第0边界栅格至第i边界栅格，i为大于0的整数，将全部边界栅格组成的连线作为区域边界，其中，所述将全部边界栅格组成的连线作为区域边界包括以下步骤：确定与第m边界栅格相邻的全部候选边界栅格，m为整数，将第m边界栅格初始化为第0边界栅格，在全部候选边界栅格中任意选择两个候选边界栅格，并以第m边界栅格为顶点，计算两个候选边界栅格分别与第m边界栅格所形成的两条连线的夹角，在最大夹角对应的两个候选边界栅格中选择符合指定圆周方向的候选边界栅格为第m+1边界栅格，判断第m+1边界栅格是否为第0边界栅格，若是，将全部边界栅格组成的连线作为区域边界，若否，赋值m＝m+1，返回确定与第m边界栅格相邻的全部候选边界栅格的步骤；

将所述区域边界围成的封闭区域作为障碍物区域，将所述障碍物区域设置为禁止行走区域；

若否，则将所述目标区域设置为开放行走区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，规划所述目标区域为禁止行走区域后，所述方法还包括：

生成待确认信息，所述待确认信息包含所述目标区域的部分或全部为禁止行走区域的信息；

发送所述待确认信息至目标客户端。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景标签还包括所述自移动机器人在所述目标区域处于被困状态的总次数，所述判断所述场景标签是否满足禁区设置条件包括：

判断所述总次数是否大于或等于预设次数阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取目标区域的场景标签之前，所述方法还包括：

当检测到所述自移动机器人在任一所述目标区域处于被困状态时，则更新所述自移动机器人在对应目标区域处于被困状态的总次数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景标签还包括障碍物类型，所述获取所述目标区域的场景标签还包括：

获取所述目标区域的栅格地图，在所述栅格地图中提取障碍物栅格，所述障碍物栅格为低矮障碍物栅格；

判断所述障碍物栅格的总数量是否大于或等于预设数量阈值，

若是，则设定所述障碍物类型为低矮障碍物组。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述场景标签是否满足禁区设置条件包括：判断所述障碍物类型是否为低矮障碍物组。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述场景标签是否满足禁区设置条件包括：判断所述障碍物的密集程度是否为高密集值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景标签还包括房间用途类型，所述房间用途类型包括客厅和/或厨房和/或洗手间和/或卧室用途类型，获取目标区域的场景标签还包括：

计算所述目标区域的目标房间面积，不同房间面积对应不同房间用途类型；

确定所述目标房间面积对应的目标房间用途类型。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述判断所述场景标签是否满足禁区设置条件包括：判断所述目标区域的房间用途类型是否为厨房或洗手间。