[发明专利]一种医疗执行元件夹持装置及机械臂

说明书

本申请涉及医疗器械夹持配件技术领域，特别地涉及一种医疗执行元件夹持装置及机械臂。本申请实施例提供一种的医疗执行元件夹持装置，包括内窥镜夹持件以及支撑座；内窥镜夹持件包括第一夹持件以及第二夹持件，第一夹持件的一端可转动地连接于第二夹持件的端部；支撑座具备有用于容纳内窥镜夹持件的容纳空间。在使用过程中，可通过转动第一夹持件或者第二夹持件使其彼此远离，将待安装的内窥镜安装入开口的夹持空间内，闭合夹持空间进而紧固连接内窥镜，然后将内窥镜夹持件连通内窥镜一起置入支撑座的容纳空间，进一步保证内窥镜夹持的稳定性；由于第一夹持件与第二夹持件可相互转动并改变夹持空间的大小，进而可实现夹持不同尺寸的内窥镜。

技术领域

本申请涉及医疗器械夹持配件技术领域，特别地涉及一种医疗执行元件夹持装置及机械臂。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术，具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性，是未来手术方法发展的一个必然趋势，微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后疤痕小、又符合美学要求，青年病人更乐意接受，微创手术是外科发展的总趋势和追求目标。

目前，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在相关技术中，由于微创外科手术自身特点，使得机器人的活动空间被极大的限制，导致机器人无法自由运动，并且由于手术机器人的手术器械的结构复杂，体积大，进一步压缩了机器人的活动空间。但是，在手术过程中，为医生提供实时的高清图像，但内窥镜的种类较多，而现有的夹持结构不能满足与不同种类的内窥镜的配合，使得现有的手术机器人安装内窥镜的种类受限，同时，目前市场上内窥镜的形状并不均是是规则的圆柱状，进而导致传统的夹持结构并不能稳固地夹持不同形状类型的内窥镜。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种医疗执行元件夹持装置，所述医疗执行元件夹持装置，可有效地解决上述技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种的医疗执行元件夹持装置，包括内窥镜夹持件以及支撑座；所述内窥镜夹持件包括第一夹持件、第二夹持件以及所述第一夹持件与所述第二夹持件形成的夹持空间，所述第一夹持件的一端可转动地连接于所述第二夹持件的端部以改变所述夹持空间的大小；所述支撑座具备有用于容纳所述内窥镜夹持件的容纳空间。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述第一夹持件具备有第一端以及与之相对的第二端，所述第二夹持件具备有第三端以及与之相对的第四端；所述第一端与所述第三端通过轴销连接；所述第二端与所述第四端可选择连接。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述第二端设置有连接卡扣，所述第四端设置有至少两个与所述卡扣相配合的卡齿。

在根据第一方面的可选的实施例中，至少两个所述卡齿沿着所述第四端朝向所述第二端的方向排列设置。

在根据第一方面的可选的实施例中，至少两个所述卡齿等间距设置。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述第一夹持件与所述第二夹持件相对的一侧设置为与内窥镜外侧壁相贴合的形状。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述内窥镜夹持件还包括连接套环，所述连接套环用于连接内窥镜的定位凸起部。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述支撑座包括弹性套件以及弹性按钮，所述弹性套件具备有一端开口的所述容纳空间；所述弹性按钮设置于所述开口处；所述支撑座被构造为，通过按压所述弹性按钮可选择地改变所述容纳空间的大小。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述容纳空间的内侧壁设置有定位凹槽，所述内窥镜夹持件外侧壁设置有与所述定位凹槽相配合的定位凸台。

第二方面，本申请实施例还提供了一种机械臂，所述机械臂包括上述的医疗执行元件夹持装置。

本申请提供的一种医疗执行元件夹持装置，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：