[发明专利]一种适用于小型无人车的几何光学测距方法

权利要求书

1.一种适用于小型无人车的几何光学测距方法，其特征在于，包括如下步骤：

对固定于无人车上的相机进行标定；

根据计算机视觉方法和标定后的相机对无人车前方的物体进行识别；

根据识别出的物体分别计算无人车与物体之间的距离。

2.根据权利要求1所述的一种适用于小型无人车的几何光学测距方法，其特征在于，对固定于无人车上的相机进行标定，包括：

将尺寸已知的A4纸放在距离相机已知距离的位置；

通过相机对A4纸进行拍摄；

根据拍摄的照片测量A4纸的像素高度；

根据A4纸的像素高度计算得到相机摄像头的焦距。

3.根据权利要求2所述的一种适用于小型无人车的几何光学测距方法，其特征在于，所述焦距的计算公式如下：

F＝(P×D)/H

其中，F为相机的焦距；P为A4纸的像素高度；D为A4纸到相机的距离；H为相机的高度。

4.根据权利要求1所述的一种适用于小型无人车的几何光学测距方法，其特征在于，所述物体包括行人和车辆；

当无人车前方的物体为行人时，根据行人的身高计算得到行人与无人车之间的距离；

当无人车前方的物体为车辆时，根据车辆的宽度计算得到车辆与无人车之间的距离。

5.根据权利要求4所述的一种适用于小型无人车的几何光学测距方法，其特征在于，当无人车前方的物体为车辆时，行人与无人车之间的距离计算公式如下：

D′＝(h×F)/p

当无人车前方的物体为车辆时，车辆与无人车之间的距离计算公式如下：

D″＝(w×F)/l

其中，D′为行人与小型无人车之间的距离，h为行人的身高，F为摄像头的焦距，p为摄像头拍摄的行人照片上行人的像素高度，D″为车辆与小型无人车之间的距离，w为车辆的宽度，l为摄像头拍摄的车辆照片上车辆的像素宽度。

6.根据权利要求1所述的一种适用于小型无人车的几何光学测距方法，其特征在于，所述相机安装在无人车的云台上。

7.一种适用于小型无人车的几何光学测距系统，其特征在于，所述系统包括：

标定模块：用于对固定于无人车上的相机进行标定；

识别模块：用于根据计算机视觉方法和标定后的相机对无人车前方的物体进行识别；

计算模块：用于根据识别出的物体分别计算无人车与物体之间的距离。

8.一种适用于小型无人车的几何光学测距系统，其特征在于，所述系统包括处理器和存储介质；

所述存储介质用于存储指令；

所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行根据权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

9.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述方法的步骤。