[发明专利]一种基于行星机构的四轮独立转向移动平台

说明书

本专利公开了一种基于行星机构的四轮独立转向移动平台，包括：车架、行走系统、电池、设备安装板、物料箱、运动控制器、传感器和机械臂；行走系统包括：驱动系统、转向系统和悬挂系统；转向系统包括电机和行星机构，能够保持小体积的同时满足转向扭矩需求，从而实现对每个车轮的独立转向控制；悬挂系统为改进的上置式双横臂式悬挂，能够在左右轮独立减震的同时保证稳定性。本专利能够适应狭小环境作业需求，同时可以通过搭载不同的末端执行器实现多功能。本专利具有高转向精度和小转向半径，具有较高的运动稳定性和平稳性同时具有较高的承载能力。

技术领域

本专利涉及设施农业机械领域，尤其涉及一种用于狭小空间、铺设地面环境下的移动平台。

背景技术

目前移动平台在工业领域应用广泛，能够显著提升工作和管理效率，但是在农业中应用受到工作环境的限制，使用较少。同时，现有的部分移动平台的行走系统较为简陋，往往缺少悬挂系统提高移动平台的运动稳定性；或缺少转向系统，利用差速转向，转向半径大，转向精度低；或负载能力较弱，无法实现农业生产中需要负载的需求。

发明内容

本专利的目的在于提供了一种基于行星机构的四轮独立转向移动平台，能够实现在狭小空间、铺设地面环境下，在搭载一定负载的情况下，移动平台的平稳、准确运动。

为实现上述目的，本专利采用以下技术方案。

一种基于行星机构的四轮独立转向移动平台，其特征是由：包括承载系统、执行系统、行走系统和能源与控制系统；所述承载系统包括设备安装板和车架；所述执行系统包括物料箱和机械臂；所述能源与控制系统包括电池、机械臂控制器和运动控制器；所述行走系统包括减震系统、转向系统和驱动系统；所述减震系统包括H型支架、U型支架、减震器和T型架；所述转向系统包括转向执行器与U型支架；所述驱动系统包括轮毂电机和车轮支架；所述转向执行器包括电机支架、电机、行星机构、输出轴和转向连接盘；所述行星机构包括中心轮、行星轮、内齿轮、行星轴、行星架、执行器机架、轴承和轴承套。

所述转向执行器是由电机经过中心轮、行星轮和内齿轮的减速，通过行星架将扭矩传递到输出轴上，输出轴通过转向连接盘带动车轮支架实现转动；所述输出轴受轴向力，通过轴承与轴承套将力传递到减速器机架上；所述中心轮采用悬臂结构，直接连接在电机上。

所述悬挂系统通过H型支架、U型支架和T型架组成平行四边形机构，减震器一端与H型支架转动连接，另一端与T型架转动连接，限制平行四边形机构的跳动幅度，实现减震功能。

本专利基于行星机构的四轮独立转向移动平台与现有移动平台相比，有益效果如下。

1、该移动平台利用行星机构实现四轮独立转向方式，转向半径小，运动精度高。

2、该移动平台采用双横臂式悬挂，能够在左右轮独立减震的同时保证稳定性。

附图说明

图1是本专利的整体轴测图。

图2是行走系统的轴测图。

图3是转向系统与驱动系统的轴测图。

图4是转向电机总成的轴测图。

图中所示：1为物料箱，2为设备安装板，3为车架，4为机械臂控制器，5为运动控制器，6为电池，7为轮毂电机，8为车轮支架，9为H型支架，10为U型支架，11为转向执行器，12为减震器，13 为T型架，14为机械臂，15为电机支架，16为直流无刷电机，17为行星机构，18为轴承套，19为输出轴，20为转向连接盘，21为轴承，22为执行器机架，23为行星架，24为行星轴，25为内齿轮，26为行星轮，27为中心轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本专利做进一步说明，通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解时本专利，而不能理解为对本专利的限制。