[发明专利]一种城乡规划核实测绘数据处理方法

权利要求书

1.一种城乡规划核实测绘数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.无人机搭载激光雷达低空飞行采集地形点云数据；

S2.将所述地形点云数据划分区域，将各子区域内的地形点云数据值最大的K个点分别构成集合；

S3.对各个集合内的点进行最优地势点集的拟合，以筛选出各个集合的剩余点集，包括步骤：

S31.选取任一所述集合中的若干点，寻找每个点距离最近邻的两个点，将可构成初始平面的三点作为一个初始种子；

S32.每个所述初始种子中的各点将搜索到的距其规定半径内的其余点归入其对应的所述初始种子，得到新初始种子；

S33.所述初始平面根据其与所述新初始种子内各点的距离之和，沿其法向量进行移动，得到稳定的新初始平面；

S34.获取每两个所述新初始平面之间的夹角以及距离，并与预设夹角和预设距离对比，得到最优地势点集，将剩余种子内的点构成剩余点集；

S4.所述剩余点集根据最近邻点将其划分为各个分类子集；

S5.对各个所述分类子集输入深度神经网络中，输出各个所述分类子集对应的地势类别；

S6.选取地势类别为建筑的点云，判断建筑点云是否存在偏移异常；

S7.若所述建筑点云未偏移，则基于先验信息，判断所述建筑点云是否存在放缩异常；

S8.基于划分的子区域，进行各子区域间的异常判断结果的对比，以互证得到最终判断结果，并根据所述最终判断结果修正所述地形点云数据。

2.如权利要求1所述的一种城乡规划核实测绘数据处理方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41.随机选取所述剩余点集内若干点作为初始点，并获取其与激光雷达的初始距离；

S42.查找每个所述初始点的第一最近邻点，获取所述第一最近邻点与所述激光雷达的第一距离，计算所述第一距离与所述初始距离的距离差，并与预设距离阈值对比，若小于所述预设距离阈值，则进入步骤S43；

S43.查找所述第一最近邻点的三个第二最近邻点，分别获取三个所述第二最近邻点与所述激光雷达的第二距离，分别计算三个所述第二距离与所述初始距离的距离差，并与所述预设距离阈值作对比，若三个所述第二距离均小于所述预设距离阈值，则将第一最近邻点归入对应初始点，构成初始点集合；

S44.重复所述步骤S42、步骤S43，直至无新的剩余点加入所述初始点集合；

S45.计算每两个初始点的所述初始距离的差值，若小于所述预设距离阈值，合并两个所述初始点集合，以得到各个分类子集。

3.如权利要求2所述的一种城乡规划核实测绘数据处理方法，其特征在于：在所述步骤S42中，若所述初始距离与所述第一距离的距离差大于所述预设距离阈值，则重新查找并更新所述第一最近邻点。

4.如权利要求1所述的一种城乡规划核实测绘数据处理方法，其特征在于：通过霍夫变换得到边缘直线判断所述建筑点云是否存在偏移异常。

5.如权利要求1所述的一种城乡规划核实测绘数据处理方法，其特征在于，所述步骤S7具体包括：

S71.根据统计所述建筑点云的边缘点个数得到所述建筑的长边和宽边，将所述建筑的长边和宽边的比值与第一先验阈值对比，以初步判断所述建筑点云是否存在放缩异常，若初步判断不存在放缩异常，则进入步骤S72；

S72.将所述建筑点云划分感兴趣区域，将所述感兴趣区域的点云数据与所述建筑点云的数据按位置坐标作差，得到所述感兴趣区域中各位置差值和；

S73.所述各位置差值和的绝对值与第二先验阈值作对比，若大于所述第二先验阈值，则判断点云存在放缩异常，进入步骤S8。

6.如权利要求1所述的一种城乡规划核实测绘数据处理方法，其特征在于：

所述新初始平面稳定为，所述新初始种子内各点与所述新初始平面的距离和最小。