[发明专利]自主移动车辆

权利要求书

1.一种自主移动车辆(102)，包括：

自动引导车辆(AGV)(200)，具有基座(210)、联接至所述基座的电动机(212)、由所述电动机驱动以移动所述AGV的车轮(214)、联接至所述电动机以为所述电动机供电的电池(216)、以及控制所述AGV的运动的AGV控制器(202)；

平台组件(300)，其联接至所述AGV的基座且随着所述AGV移动，所述平台组件包括限定空腔(314)的框架(310)，所述平台组件包括由所述框架支撑的支撑板(320)，所述平台组件包括接收在所述空腔中的协同操纵器控制器(402)；

可操作地联接至所述协同操纵器控制器的协同操纵器(400)，所述协同操纵器具有安装至所述支撑板的安装基座(410)，从所述安装基座延伸的臂(412)可相对于所述支撑板移动，且从所述臂的远端(413)延伸的抓取器(414)操作为操纵零件，所述协同操纵器可操作地联接至所述协同操纵器控制器以控制所述协同操纵器的操作；以及

安全传感器(500)，包括第一接近度传感器(502)和第二接近度传感器(504)，所述第一接近度传感器相对于所述支撑板固定，所述第二接近度传感器在所述抓取器附近联接至所述协同操纵器且可随所述臂和所述抓取器移动，所述安全传感器通过检测所述第二接近度传感器与所述第一接近度传感器的接近度来确定所述抓取器何时位于所述支撑板附近的原始位置。

2.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中，如果所述AGV在移动且所述安全传感器(500)未在所述原始位置中检测到所述抓取器(414)，则所述AGV(200)和所述协同操纵器(400)关闭。

3.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中，所述抓取器(414)在所述原始位置位于所述平台组件(300)的覆盖区内，且其中所述臂(412)在所述原始位置位于所述平台组件的覆盖区内。

4.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述第一接近度传感器(502)联接到所述协同操纵器(400)的安装基座(410)或所述平台组件(300)的支撑板(320)之一，且相对于所述支撑板保持在固定位置，且其中所述第二接近度传感器(504)联接到所述臂(412)或所述抓取器(414)之一，且可相对于所述支撑板和相对于所述第一接近度传感器移动。

5.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中，当所述安全传感器(500)在所述原始位置中检测到所述抓取器(414)时，所述协同操纵器(400)处于安全位置，当所述安全传感器未检测到所述抓取器时，所述协同操纵器处于不安全位置。

6.如权利要求5所述的自主移动车辆(102)，其中，当所述协同操纵器(400)处于所述不安全位置时，所述AGV(200)不可操作。

7.如权利要求5所述的自主移动车辆(102)，其中所述AGV控制器(202)确定所述AGV(200)是否在移动，如果所述AGV在移动且所述协同操纵器(400)处于所述不安全位置，则所述AGV控制器关闭所述AGV。

8.如权利要求5所述的自主移动车辆(102)，其中所述AGV控制器(202)确定所述AGV(200)是否在移动，如果所述AGV在移动且所述协同操纵器(400)处于所述安全位置，则所述AGV控制器允许所述AGV的正常操作。

9.如权利要求5所述的自主移动车辆(102)，其中所述AGV控制器(202)确定所述AGV(200)是否在移动，如果所述AGV是静止的，则所述协同操纵器(400)控制器(402)允许所述协同操纵器的正常操作。

10.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述第一接近度传感器(502)是非接触式传感器，所述第二接近度传感器(504)是目标传感器，所述非接触式传感器确定所述目标传感器在所述非接触式传感器的预定范围内的接近度。